[发明专利]一种边缘计算环境中的无人机编队负载均衡机制在审
| 申请号： | 201810774546.0 | 申请日： | 2018-07-11 |
| 公开（公告）号： | CN110716580A | 公开（公告）日： | 2020-01-21 |
| 发明（设计）人： | 胡平;季鹏飞;徐曾春 | 申请（专利权）人： | 南京工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 211816 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于边缘计算的多无人机编队野外作业负载均衡机制，包括：监测各无人机节点的外部任务到达率，并设定一个阈值以此来判定外部任务到达率是较高或较低；当外部任务到达率判定为较高时选用主动集中式算法进行任务卸载，指定无人机编队中的一架无人机为服务器，其余所有节点将节点状态信息(NSI)发送给指定的服务器，然后计算如何以最小成本将任务卸载给其他节点，并将相应的决策向量dv发送回每个节点；当外部任务到达率判定为较低时选用反馈分布式算法将任务卸载给邻节点，节点只在需要帮助时进行通信。寻求帮助的节点广播请求帮助信息(RFH)并等待邻居发送他们的NSI进行响应。如果相邻节点的平均CPU利用率小于设定阈值，则必须响应。一旦寻求帮助的节点从其他节点接收到NSI，它就通过计算使自身以最小成本实现卸载。 | ||
| 搜索关键词： | 到达率 任务卸载 判定 外部 最小成本 服务器 发送 多无人机编队 负载均衡机制 节点状态信息 分布式算法 集中式算法 帮助信息 节点广播 节点接收 决策向量 相邻节点 野外作业 邻节点 响应 帮助 卸载 邻居 反馈 监测 通信 | ||
【主权项】：
1.一种边缘计算环境中的无人机编队负载均衡机制，其特征在于，包括以下步骤：/n第一步、监测各节点的外部任务到达率，当外部任务到达率小于计算能力时，无需卸载；当外部任务到达率大于计算能力时，设定一个阈值以此来判定外部任务到达率是较高或较低；/n第二步、当外部任务到达率判定为较高时选用主动集中式算法进行任务卸载，指定无人机编队中的一架无人机为服务器，其余所有节点将节点状态信息(NSI)发送给指定的服务器，然后解决最小成本流问题并将相应的决策向量dv发送回每个节点；在新的广播播出前，其他所有节点都必须遵循服务器做出的决策根据dv进行计算和卸载；/n第三步、当外部任务到达率判定为较低时选用反馈分布式算法将任务卸载给邻节点，节点只在需要帮助时进行通信。寻求帮助的节点广播请求帮助信息(RFH)并等待邻居发送他们的NSI进行响应；如果相邻节点的平均CPU利用率小于设定的阈值，则必须响应；一旦寻求帮助的节点从其他节点接收到NSI，它就制定并解决最小成本流问题；为了避免使用旧信息并及时更新邻节点的当前状况，设置一个计时器T
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