[发明专利]一种基于多标定板的机器人相机的标定方法

摘要

本发明公开一种基于多标定板的机器人相机的标定方法，用于实现机器人相机的内参的校准，包括：S1、在各个预置方向上放置一个标定板；S2、控制机器人从初始位置出发，运动到当前预置方向上的标定板前方，预设位置处自转让机器人相机从不同角度拍摄该标定板；S3、判断机器人相机是否拍摄完所述预设数量的标定板不同位姿的图像，是则进入S5，否则进入S4；S4、控制机器人运动到下一个预置方向上的标定板前，然后在原位置自转使得机器人相机拍摄得到完整的位姿不同的标定板图像；S5、计算出相机内参实现校准；相对于现有技术，本发明通过机器人自身运动拍摄标定板的不同位姿的图像，完成机器人相机的内参的校准，减少了人力参与调节标定板。

主权项

1.一种基于多标定板的机器人相机的标定方法，用于实现机器人相机的内参的校准，其特征在于，该标定方法包括：步骤一、以机器人初始位置为参考点设置预设数量的预置方向，并在各个预置方向上放置一个标定板，使得机器人相机在拍摄其中一个预置方向上的标定板的过程中图像不出现其他方向上的标定板，然后进入步骤二；其中各个标定板相对机器人相机的高度不同，但各个标定板使用完全相同的棋盘格；步骤二、控制机器人从初始位置出发，运动到当前预置方向的标定板前方的预设位置处自转让机器人相机从不同角度拍摄该标定板，使得所拍摄的图像覆盖到机器人相机的成像平面的有效区域且不同图像中出现完整的位姿不同的标定板，再返回初始位置，然后进入步骤三；步骤三、判断机器人相机是否拍摄完所述预设数量的标定板不同位姿的图像，是则进入步骤五，否则进入步骤四；步骤四、控制机器人运动到下一个预置方向上的标定板前方的预设位置处自转让机器人相机从不同角度拍摄该标定板，使得所拍摄的图像覆盖到机器人相机的成像平面的有效区域且不同图像中出现完整的位姿不同的标定板，再返回初始位置，并进入步骤三；步骤五、根据前述步骤机器人相机拍摄的图像信息计算出相机内参，从而实现校准；其中每次进入步骤四中，所述下一个预置方向都是以机器人初始位置为参考点设置的不同方向；所述有效区域是机器人相机的成像平面有效的接收投影图像的成像平面区域；所述机器人相机与机器人的机身保持刚体连接关系。