[发明专利]一种基于航迹偏差距离的动力浮标航迹控制方法有效
申请号: | 201810776555.3 | 申请日: | 2018-07-11 |
公开(公告)号: | CN108958252B | 公开(公告)日: | 2021-05-14 |
发明(设计)人: | 管凤旭;祝伟纯;严浙平;周佳加;胡秀武 | 申请(专利权)人: | 哈尔滨工程大学 |
主分类号: | G05D1/02 | 分类号: | G05D1/02 |
代理公司: | 暂无信息 | 代理人: | 暂无信息 |
地址: | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码: | 黑龙江;23 |
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摘要: | 本发明提供一种基于航迹偏差距离的动力浮标航迹控制方法,通过电磁罗经获取动力浮标的实时航行信息,根据实时航行信息判断动力浮标的位置,若未到达规划航迹点,则运行基于航迹偏差距离的动力浮标航迹控制,若到达规划航迹点并且未到达最后一个规划航迹点,则切换规划航迹点,计算下一规划航迹段的提前转向距离并开始下一规划航迹段的航迹控制,到达最后一个规划航迹点完成航迹控制任务。本发明能有效控制动力浮标的航行轨迹,提高航行的安全性;利用动力浮标的航迹偏差距离计算目标航向,计算方法更加简单,在动力浮标逼近规划航迹线时,对方向舵的控制更加平缓,有利于延长舵机的使用寿命;在航迹段切换时,减小了航迹控制过程中的外漂距离。 | ||
搜索关键词: | 一种 基于 航迹 偏差 距离 动力 浮标 控制 方法 | ||
【主权项】:
1.一种基于航迹偏差距离的动力浮标航迹控制方法,其特征在于,具体的实现步骤如下:步骤1.电磁罗经获取动力浮标的实时航行信息,电磁罗经安装在动力浮标上,且动力浮标在已设定航迹点的路径上沿某一直线航迹段航行;步骤2.根据实时航行信息判断动力浮标的位置,未到达规划航迹点,运行基于航迹偏差距离的动力浮标航迹控制;步骤3.根据实时航行信息判断动力浮标的位置,到达规划航迹点并且未到达最后一个规划航迹点,则切换规划航迹点,计算下一规划航迹段的提前转向距离并开始下一规划航迹段的航迹控制;步骤4.重复步骤2~步骤3直至到达最后一个规划航迹点完成航迹控制任务。
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