[发明专利]一种船用格网惯性导航系统综合校正方法在审
| 申请号： | 201810776776.0 | 申请日： | 2018-07-13 |
| 公开（公告）号： | CN109211266A | 公开（公告）日： | 2019-01-15 |
| 发明（设计）人： | 黄卫权;方涛;罗莉;程建华;马骏;赵琳;李梦浩;李景旺;车沣竺;崔雅 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00;G01C21/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种船用格网惯性导航系统综合校正方法，属于惯性导航系统技术领域。首先在外部速度设备如多普勒计程仪的辅助下使系统工作在外水平阻尼工作状态。当外部不能提供位置及格网航向参考时系统工作在外水平阻尼工作状态；当外部有间断的位置及格网航向参考时，在第一次外部信息的辅助下完成系统重调，当第二次外部信息到来时，根据推导的方程、方程以及综合校正策略完成载体坐标系下陀螺常值漂移的准确估计，补偿陀螺常值漂移并完成第二次系统重调即完成综合校正过程。半物理仿真结果验证了所设计的两点校综合校正算法在实际应用中的可行性，可有效保证船舶在极区航行时的导航精度。 | ||
| 搜索关键词： | 惯性导航系统 校正 漂移 水平阻尼 外部信息 陀螺 船用 格网 外部 航向 半物理仿真 载体坐标系 多普勒 结果验证 完成系统 校正过程 校正算法 参考 次系统 计程仪 推导 点校 极区 船舶 应用 保证 | ||
【主权项】：
1.一种船用格网惯性导航系统综合校正方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：多普勒计程仪提供准确的外部参考速度，系统工作在外水平阻尼状态；步骤二：若无外部位置及航向参考，系统工作于外水平阻尼状态；若外部有间断的位置和航向参考，执行两点校综合校正算法；步骤三：第一次出现外部位置及航向参考，进行系统重调；步骤四：第二次出现外部位置及航向参考，估算陀螺常值漂移，补偿陀螺漂移并进行系统重调，完成综合校正。
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