[发明专利]一种波纹辊轧机液压伺服系统位置补偿控制方法

摘要

本发明属于复合板轧制成形的电液伺服控制技术领域，具体涉及一种波纹辊轧机液压伺服系统位置补偿控制方法。在利用波纹辊轧机进行复合板生产的过程中，伺服液压缸无杆腔势必会有压力波动与冲击，为了减小轧制过程中伺服液压缸无杆腔的压力波动与冲击，对复合板的轧制过程实现精确控制，需要通过位置补偿控制器将压力波动信号以位置补偿的形式实时嵌入到位置闭环控制过程中，从而提高液压系统的控制性能。位置补偿控制器会对波纹辊轧机液压伺服系统是否进行位置补偿自动做出判断。该发明简单易懂，改善了波纹辊轧机液压系统的控制性能，为波纹辊轧机液压伺服系统的控制方法提供了一种新思路，对现实的生产具有指导意义。

主权项

1.一种波纹辊轧机液压伺服系统位置补偿控制方法，其特征在于，所述波纹辊轧机液压伺服系统包括波纹辊轧机，波纹辊轧机的伺服液压缸(7)的活塞杆端部固定于波纹辊轧机的机架(4)上，伺服液压缸(7)的缸体端作用于波纹辊轧机的上波纹辊(5)的轴承座上；所述伺服液压缸(7)的有杆腔与背压系统(10)相连通，伺服液压缸(7)的活塞杆内安装有内置磁致伸缩位移传感器(8)，内置磁致伸缩位移传感器(8)的位移信号输出端通过A/D转换器(11)与工控机(12)的信号输入端相连接，工控机(12)的信号输出端通过D/A转换器(13)与伺服阀(3)的控制端相连接，伺服阀(3)的P口通过带有电机(1)的液压泵(2)与油箱相连接，伺服阀(3)的A口与伺服液压缸(7)的无杆腔相连通，伺服液压缸(7)的无杆腔安装有压力传感器(14)，压力传感器(14)的压力信号输出端与位置补偿控制器(15)相连接，位置补偿控制器(15)的信号输出端与工控机(12)的信号输入端相连接；所述位置补偿控制方法包括：上波纹辊(5)与下波纹辊(6)在对复合板坯(9)进行轧制时，压力传感器(14)对伺服液压缸(7)的无杆腔的压力进行实时检测；当压力传感器(14)检测到伺服液压缸(7)的无杆腔的压力P达到压力设定阈值P₀时，位置补偿控制器(15)开始进行位置补偿运算，将位置补偿量x_补偿实时嵌入到位置闭环控制过程中；当伺服液压缸(7)无杆腔的压力小于压力设定阈值P₀时，位置补偿控制器(15)停止运算；所述位置补偿量x_补偿的表达式如下：其中，K为负载刚度；Δp为t+1时刻伺服液压缸(7)无杆腔的工作压力p_t+1与t时刻伺服液压缸(7)无杆腔的工作压力p_t的压力差；A₁为伺服液压缸(7)活塞的工作面积；A₀代表波纹辊轧机轧制力的振动幅值；f_t+1为t+1时刻波纹辊轧机轧制力的频率；f_t为t时刻波纹辊轧机轧制力的频率。