[发明专利]一种双机械手超声检测方法

摘要

本发明公开一种双机械手检测方法，其利用双机械手检测系统进行检测工件表面和内部质量，该双机械手检测系统包括一延长杆，设置在主机械手末端和该发射探头之间或设置在该从机械手末端和该接收探头之间；一个或多个相连的延长杆旋转轴，设置在该延长杆和该发射探头或该接收探头之间；该双机械手检测方法利用X轴约束法将被检工件轨迹文件中的离散点姿态数据转换为欧拉角，同时约束辅助坐标系X轴，使辅助坐标系X轴正向为轨迹切线方向，该发射探头和该接收探头保持与被检工件表面垂直，机械手不与被检工件发生碰撞。

主权项

1.一种双机械手检测方法，其利用双机械手检测系统进行检测工件表面和内部质量，所述双机械手检测系统包括主机械手和从机械手，在所述主机械手末端设置有发射探头，在所述从机械手末端设置接收探头，其特征在于，所述双机械手检测系统还包括一延长杆，设置在所述主机械手末端和所述发射探头之间或设置在所述从机械手末端和所述接收探头之间；一个或多个相连的延长杆旋转轴，设置在所述延长杆和所述发射探头或所述接收探头之间；所述发射探头和所述接收探头保持与被检工件表面垂直；双机械手检测步骤包括：通过轨迹规划，生成被检工件的工件坐标系下包括坐标和姿态数据的轨迹文件；在工件坐标系中建立辅助坐标系，利用X轴约束法修正所述辅助坐标系X轴，使所述辅助坐标系X轴正向为轨迹切线方向，并利用X轴约束法将被检工件轨迹文件中的所述姿态数据转换为欧拉角；将被检工件所述轨迹文件中的所述坐标和转换的所述欧拉角分别转换成主、从机械手基坐标系下的坐标和欧拉角，并分别下载到所述主、从机械手控制器，利用所述双机械手检测系统对被检工件进行检测。