[发明专利]双多普勒自适应切换测速的UUV深海组合导航装置及方法在审
| 申请号： | 201810779418.5 | 申请日： | 2018-07-16 |
| 公开（公告）号： | CN109269496A | 公开（公告）日： | 2019-01-25 |
| 发明（设计）人： | 周佳加;张强;吴迪;李娟;严浙平 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明提供的是一种双多普勒自适应切换测速的UUV深海组合导航装置及方法。包括多普勒测速仪检测模块、多普勒测速仪模式转换模块、卡尔曼滤波模块、高频对流多普勒测速仪、低频对地多普勒测速仪和惯性导航系统。本发明可以增加UUV遇到海沟和深海航行的稳定性，提高了航行器在大深度海区的高精度导航能力,降低了出水校正次数,满足了大范围航海和隐蔽作业的导航需求。DVL运行状态切换的判定所需的信息量少、控制指令简单。 | ||
| 搜索关键词： | 多普勒测速仪 深海 测速 组合导航装置 自适应切换 多普勒 惯性导航系统 模式转换模块 运行状态切换 卡尔曼滤波 导航能力 导航需求 检测模块 控制指令 航行器 出水 校正 信息量 航海 对流 判定 海区 隐蔽 | ||
【主权项】：
1.一种双多普勒自适应切换测速的UUV深海组合导航装置，其特征是：包括多普勒测速仪检测模块、多普勒测速仪模式转换模块、卡尔曼滤波模块、高频对流多普勒测速仪、低频对地多普勒测速仪和惯性导航系统，所述低频对地多普勒测速仪对海底测量，所述高频对流多普勒测速仪对流测量，所述惯性导航系统主要用于把测量的速度与低频对地多普勒测速仪或高频对流多普勒测速仪测量的速度进行匹配，利用卡尔曼滤波器对状态进行评估、并根据状态值对惯导系统进行修正、完成惯导系统的精确初始校准，所述多普勒测速仪检测模块接受低频对地多普勒测速仪数据，并检测低频对地多普勒测速仪是否失效，所述多普勒测速仪转换模块根据多普勒测速仪检测模块输出的结果来切换多普勒系统导航的工作模式，所述卡尔曼滤波模块采用卡尔曼滤波算法融合惯性导航系统和低频对地多普勒测速仪或高频对流多普勒测速仪的测量数据，估计航行器位。
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