[发明专利]一种用于四轴取件机的取件手臂结构

摘要

本发明公开一种用于四轴取件机的取件手臂结构,能实现机械化取件，而且结构简单，操作方便易上手，空心的第一旋转臂横向设置在手臂壳体内，第一旋转臂的一端通过齿轮与旋转臂摆动气缸连接，通过旋转臂摆动气缸驱动第一旋转臂转动，第一旋转臂的另一端在手臂壳体端部与空心的第二旋转臂一端连接在一起，带动第二旋转臂同步转动，第二旋转臂另一端与直角轴减速机的机体连接在一起，动力轴横向贯穿第一旋转臂和第二旋转臂设置，且动力轴的一端与末端摆动伺服电机连接，通过末端摆动伺服电机驱动动力轴转动，动力轴的另一端与直角轴减速机的动力输入端连接，直角轴减速机的动力输出端与夹爪架连接在一起，夹爪设置在夹爪架上并随夹爪架一起转动。

主权项

1.一种用于四轴取件机的取件手臂结构，其特征在于，包括手臂壳体（1）、末端摆动伺服电机（2）、旋转臂摆动气缸（3）、第一旋转臂（4）、第二旋转臂（5）、动力轴（6）、直角轴减速机（7）、夹爪架（8）和夹爪（9），空心的所述第一旋转臂（4）横向设置在手臂壳体（1）内，所述第一旋转臂（4）的一端通过齿轮与旋转臂摆动气缸（3）连接，通过旋转臂摆动气缸（3）驱动第一旋转臂（4）转动，所述第一旋转臂（4）的另一端在手臂壳体（1）端部与空心的第二旋转臂（5）一端连接在一起，带动第二旋转臂（5）同步转动，所述第二旋转臂（5）另一端与直角轴减速机（7）的机体连接在一起，所述动力轴（6）横向贯穿第一旋转臂（4）和第二旋转臂（5）设置，且所述动力轴（6）的一端与末端摆动伺服电机（2）连接，通过末端摆动伺服电机（2）驱动动力轴（6）转动，所述动力轴（6）的另一端与直角轴减速机（7）的动力输入端连接，所述直角轴减速机（7）的动力输出端与夹爪架（8）连接在一起，所述夹爪（9）设置在夹爪架（8）上。