[发明专利]城市环境下智能驾驶车辆环境自适应汇入方法有效
| 申请号： | 201810780413.4 | 申请日： | 2018-07-17 |
| 公开（公告）号： | CN109143852B | 公开（公告）日： | 2020-09-18 |
| 发明（设计）人： | 陈雪梅;刘哥盟;杜明明 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 常州佰业腾飞专利代理事务所(普通合伙) 32231 | 代理人： | 滕诣迪 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种城市环境下智能驾驶车辆环境自适应汇入方法，包括提取初始状态向量；根据贪心策略计算动作变量，执行汇入动作的同时更新汇入场景，动作变量如果采取随机动作，则以均匀概率选取汇入间隙和汇入动作，如果采用智能方法，候选间隙包括前车、后随车与汇入车辆，比较所有候选间隙的最大动作值函数，选择其中最大值函数，从中挑选最大值对应的间隙和动作，返回目标汇入间隙和智能汇入动作；感知下一时刻的状态向量；根据环境反馈信息计算奖励值；将初始状态向量、动作变量、下一时刻的状态向量、奖励值存入样本集，达到足够样本后根据LSQ方法进行评估和改进；重复上述步骤直至汇入成功。本发明样本集、学习时间低于Q学习算法，成功率高。 | ||
| 搜索关键词： | 城市环境 智能 驾驶 车辆 环境 自适应 汇入 方法 | ||
【主权项】：
1.一种城市环境下智能驾驶车辆环境自适应汇入方法，其特征在于包括如下步骤：提取初始状态向量；根据贪心策略计算动作变量，执行汇入动作的同时更新汇入场景，动作变量如果采取随机动作，则以均匀概率选取汇入间隙和汇入动作，如果采用智能选取动作，候选间隙包括前车、后随车与汇入车辆，比较所有候选间隙的最大动作值函数，选择其中最大值函数，从中挑选最大值对应的间隙和动作，返回目标汇入间隙和智能汇入动作；感知下一时刻的状态向量；根据环境反馈信息计算奖励值；将初始状态向量、动作变量、下一时刻的状态向量、奖励值存入样本集，达到足够样本后根据LSQ方法对策略进行评估和改进；重复执行上述步骤直至汇入成功。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于北京理工大学，未经北京理工大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201810780413.4/，转载请声明来源钻瓜专利网。
