[发明专利]菠萝智能收割机器人的使用方法

摘要

菠萝智能收割机器人的使用方法，菠萝智能收割机器人包括有收割机械手、机械臂以及控制器，收割机械手包括有收割筒以及切割套，切割套包括有定位装置以及切割装置，定位装置包括有定位爪，切割装置包括有切割刀；使用时，利用控制器控制机械臂带动收割机械手移动，将收割机械手的收割筒套在被收割的菠萝上，控制器切割套带动定位装置的定位爪以及切割装置的切割刀移动到需要切割菠萝果柄的位置，利用定位爪挡住菠萝的果柄，利用切割刀将菠萝的果柄切割断，并利用切割刀将被收割的菠萝挡住在收割筒内，然后将收割的菠萝卸在机动车的车厢上，实施了菠萝的智能机械收割，提高了菠萝收割的效率。

主权项

1.菠萝智能收割机器人的使用方法，所述的菠萝智能收割机器人包括有收割机械手（1）、机械臂（2）、机械座（3）以及控制器（4），机械座（3）以及控制器（4）安装于机动车（5）上，机械座（3）与机械臂（2）连接，机械臂（2）与收割机械手（1）连接；收割机械手（1）包括有收割筒（6）、切割套（7）以及升降电动拉杆（8），切割套（7）包括有定位装置（11）以及切割装置（12），定位装置（11）包括有定位爪（13）、定位电动推杆（14）以及定位滑座（15），切割装置（12）包括有切割刀（18）、切割电动推杆（19）以及切割滑座（20）；控制器（4）包括有摄像传感器（25）、菠萝接近传感器（26）、切割套下降传感器（28）、切割套感应件（29）、定位右传感器（30）、定位左传感器（31）、定位感应件（32）、收割传感器（33）、切割左传感器（34）、切割右传感器（35）、切割感应件（36）、启动开关（37）、停止开关（38）以及显示器（39）；切割套（7）的初始状态是：切割套（7）处于下限位的位置，切割套（7）处于下限位的位置时，切割套感应件（29）接近切割套下降传感器（28）；定位装置（11）的初始状态是：定位装置（11）的定位爪（13）未进入收割筒（6）内，定位感应件（32）接近定位左传感器（31）；切割装置（12）的初始状态是：切割装置（12）的切割刀（18）未进入收割筒（6）内，切割感应件（36）接近切割右传感器（35）；其特征在于：所述的菠萝智能收割机器人的使用方法是：使用时，将机动车（5）驾驶入菠萝（23）田地，利用控制器（4）控制机械臂（2）带动收割机械手（1）移动到菠萝（23）的上方，然后控制收割机械手（1）的收割筒（6）向菠萝（23）移动，使菠萝（23）插入到收割筒（6）内，当收割筒（6）内的菠萝接近传感器（26）接近菠萝（23）时，菠萝接近传感器（26）将其信号传输给控制器（4），控制器（4）控制收割机械手（1）停止移动；收割机械手（1）停止移动后，控制器（4）控制定位电动推杆（14）运行，定位电动推杆（14）的定位驱动杆（17）带动定位爪（13）向菠萝（23）的果柄（24）移动，当定位爪（13）接近菠萝（23）的果柄（24）时，定位驱动杆（17）上的定位感应件（32）接近定位右传感器（30），定位右传感器（30）将其信号传输给控制器（4），控制器（4）控制定位电动推杆（14）停止；定位电动推杆（14）停止后，控制器（4）控制升降电动拉杆（8）运行，升降电动拉杆（8）的升降驱动杆（10）带动切割套（7）沿收割筒（6）上升，切割套（7）上的定位装置（11）以及切割装置（12）跟随切割套（7）上升，定位装置（11）的定位爪（13）以及定位爪（13）上的收割传感器（33）跟随切割套（7）上升，当收割传感器（33）接近菠萝（23）时，收割传感器（33）将其信号传输给控制器（4），控制器（4）控制升降电动拉杆（8）停止；升降电动拉杆（8）停止后，控制器（4）控制切割电动推杆（19）运行，切割电动推杆（19）的切割驱动杆（22）带动切割刀（18）向菠萝（23）的果柄（24）移动，利用切割刀（18）将菠萝（23）的果柄（24）切断，菠萝（23）的果柄（24）被切断时，切割驱动杆（22）上的切割感应件（36）接近切割左传感器（34），切割左传感器（34）将其信号传输给控制器（4），控制器（4）控制切割电动推杆（19）停止；菠萝（23）的果柄（24）被切断后，菠萝（23）被切割刀（18）挡在收割筒（6）内，控制器（4）控制收割机械手（1）向上移动，将收割机械手（1）的收割筒（6）移动到机动车（5）的车厢（55）位置后，控制器（4）控制定位装置（11）以及切割装置（12）复位，使定位装置（11）以及切割装置（12）复位到初始状态，收割机械手（1）将收割的菠萝（23）卸到机动车（5）的车厢（55）上；如此不断循环，实施了菠萝（23）的智能机器化收割。