[发明专利]智能菠萝收割机器人

摘要

智能菠萝收割机器人，包括有收割机械手、机械臂、机械座以及控制器，收割机械手包括有收割装置、输送装置以及连接球头，收割装置与输送装置连接，机械臂与输送装置连接，输送装置与连球接头连接，连球接头与机动车球连接，收割装置包括有电剪刀以及摆转装置，输送装置包括有输送带以及输送电机；使用时，利用控制器控制机械臂带动收割机械手向菠萝移动，控制电剪刀将菠萝的果柄切断，然后控制摆转装置将菠萝送到输送装置的输送带，再利用输送带将菠萝送到机动车的车厢上，实施了菠萝的智能机械收割，提高了菠萝收割的效率。

主权项

1.智能菠萝收割机器人，其特征在于：所述的智能菠萝收割机器人包括有收割机械手（1）、机械臂（2）、机械座（3）以及控制器（4），机械座（3）以及控制器（4）安装于机动车（5）上，机械座（3）与机械臂（2）连接，机械臂（2）与收割机械手（1）连接；收割机械手（1）包括有收割装置（6）、输送装置（7）以及连接球头（8），收割装置（6）与输送装置（7）连接，机械臂（2）与输送装置（7）连接，输送装置（7）与连球接头（8）连接，连球接头（8）与机动车（9）球连接，利用机械臂（2）驱动输送装置（7）以及收割机械手（1）移动；收割装置（6）包括有电剪刀（9）以及摆转装置（10），电剪刀（9）与摆转装置（10）连接，摆转装置（10）与输送装置（7）连接；电剪刀（9）包括有前剪刀（12）、后剪刀（13）、弹簧（14）以及电动拉杆（15），摆转装置（10）包括有摆转板（16）、摆转电机（17）以及连接板（18），前剪刀（12）与后剪刀（13）铰接，弹簧（14）与前剪刀（12）以及后剪刀（13）连接，电动拉杆（15）的机座与摆转板（16）固定连接，前剪刀（12）与电动拉杆（15）的机座连接，后剪刀（13）与电动拉杆（15）的驱动杆（19）连接；摆转板（16）与摆转电机（17）的摆转驱动头连接，摆转板（16）的机座与连接板（18）连接；输送装置（7）包括有输送带（20）、输送电机（21）、支架（22）、主动轮（23）以及被动轮（24），支架（22）通过连接球头（8）与机动车（5）连接，机械臂（2）与支架（22）铰接，主动轮（23）以及被动轮（24）与支架（22）连接，输送电机（21）的机座与支架（22）连接，输送电机（21）的电机轴与主动轮（23）连接，输送带（20）与主动轮（23）以及被动轮（24）连接，连接板（18）与支架（22）连接；控制器（4）包括有摄像传感器（26）、横向接近传感器（27）、纵向接近传感器（28）、剪刀前传感器（29）、剪刀后传感器（30）、剪刀感应件（31）、上摆传感器（32）、下摆传感器（33）、摆转感应件（34）、启动开关（35）、停止开关（36）以及智能触屏显示器（37）；摄像传感器（26）安装于支架（22）上，横向接近传感器（27）以及纵向接近传感器（28）安装于摆转板（16）上；剪刀前传感器（29）以及剪刀后传感器（30）安装于摆转板（16）上，剪刀感应件（31）安装于电动拉杆（15）的驱动杆（19）上；上摆传感器（32）以及下摆传感器（33）安装于连接板（18），摆转感应件（34）安装于摆转电机（17）的摆转驱动头上；启动开关（35）、停止开关（36）以及智能触屏显示器（37）安装于机动车（5）的驾驶室（39）内；控制器（4）通过控制线与摄像传感器（26）、横向接近传感器（27）、纵向接近传感器（28）、剪刀前传感器（29）、剪刀后传感器（30）、上摆传感器（32）、下摆传感器（33）、启动开关（35）、停止开关（36）以及智能触屏显示器（37）连接。