[发明专利]一种链式刀库换刀机械手夹刀爪圆心加速度测试方法有效
| 申请号： | 201810782097.4 | 申请日： | 2018-07-17 |
| 公开（公告）号： | CN109142782B | 公开（公告）日： | 2020-09-11 |
| 发明（设计）人： | 汪满新;李强;欧屹;谈艺园 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | G01P15/00 | 分类号： | G01P15/00;G01P15/18 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 马鲁晋 |
| 地址： | 210094 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种链式刀库换刀机械手夹刀爪圆心加速度测试方法。该方法包括以下步骤：首先将用于检测换刀机械手运动时的夹刀爪圆心加速度的P个三轴加速度传感器随机安装在链式刀库换刀机械手上的任意位置；之后进行N次换刀试验，获取每次试验所述P个三轴加速度传感器各自沿轴向、切向、径向三个方向的加速度；最后根据获取的每次试验P个三轴加速度传感器各自沿轴向、切向、径向三个方向的加速度，求取链式刀库换刀机械手夹刀爪圆心的加速度。本发明利用三轴加速度传感器间接对链式刀库换刀机械手夹刀爪圆心的加速度进行测量，实现在线测量；并通过多次循环测量，减小了安装误差和测量误差，进而提高测量的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 链式 刀库换刀 机械 手夹 圆心 加速度 测试 方法 | ||
【主权项】：
1.一种链式刀库换刀机械手夹刀爪圆心加速度测试方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、将用于检测换刀机械手运动时的夹刀爪圆心加速度的P个三轴加速度传感器安装于链式刀库换刀机械手支撑轴上；步骤2、进行N次换刀试验，获取每次试验所述P个三轴加速度传感器各自沿轴向、切向、径向三个方向的加速度；步骤3、根据步骤2获取的每次试验P个三轴加速度传感器各自沿轴向、切向、径向三个方向的加速度，求取链式刀库换刀机械手夹刀爪圆心的加速度。
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