[发明专利]基于栅格和密度聚类算法的激光雷达目标物检测方法有效
| 申请号： | 201810784270.4 | 申请日： | 2018-07-17 |
| 公开（公告）号： | CN109101892B | 公开（公告）日： | 2021-08-10 |
| 发明（设计）人： | 李立君;曾庆喜;夏晓宇;贺宇 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/62;G06T17/05 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 葛潇敏 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于栅格和密度聚类算法的激光雷达目标物检测方法，包括如下步骤：步骤1，获取激光雷达原始数据并解析；步骤2，建立栅格地图并进行数据投影；步骤3，计算栅格密度，判断栅格是否为密集栅格，将稀疏栅格删去；步骤4，用四个代表点代替密集栅格，产生新的集合；步骤5，在新的集合中采用基于密度的聚类算法完成聚类。此种检测方法结合了栅格算法和密度聚类算法，解决了激光雷达目标物检测算法中点云数据量大的缺点，减小了传统聚类算法的搜索时间，具有快速高效的特点。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 栅格 密度 算法 激光雷达 目标 检测 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于栅格和密度聚类算法的激光雷达目标物检测方法，其特征在于包括如下步骤：步骤1，获取激光雷达原始数据并解析；步骤2，建立栅格地图并进行数据投影；步骤3，计算栅格密度，判断栅格是否为密集栅格，将稀疏栅格删去；步骤4，用四个代表点代替密集栅格，产生新的集合；步骤5，在新的集合中采用基于密度的聚类算法完成聚类。
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