[发明专利]一种基于长输管道的智能检测机器人

摘要

本发明公开了一种基于长输管道的智能检测机器人，其爬行机构的每个支臂的一端都安装在爬行单元护板上，后支臂的另一端安装在滑动机构的前支撑杆上，前支臂的另一端安装在控制箱的底端，弹簧支臂一端安装在前支臂上，另一端安装在滑动机构的后支撑杆上；其中弹簧支臂一端与两平行的前支臂通过支撑杆固定连接；弹簧支臂的另一端通过套装在后支撑杆上的套管固定安装；张紧收缩机构的机架从前至后同轴依次安装前联轴器、滑动机构驱动步进电机、控制箱、后联轴器、丝杠；旋转拍摄机构安装在机架的前端，图像采集相机、旋转拍摄机构；通过旋转拍摄机构安装在机架上，旋转拍摄机构的两侧安装图像采集相机。本发明结构简单，适用于多种口径的管道拍摄。

主权项

1.一种基于长输管道的智能检测机器人，其特征在于：包括爬行机构、张紧收缩机构和旋转拍摄机构；爬行机构包括爬行单元护板(3)、弹簧支臂(4)、支臂(9)、滑动机构(13)，支臂(9)包括两平行的前支臂(9a)、两平行的后支臂(9b)，滑动机构(13)包括前支撑杆(13a)、后支撑杆(13b)；每个支臂的一端都安装在爬行单元护板(3)上，后支臂(9b)的另一端安装在滑动机构(3)的前支撑杆(13a)上，前支臂(9a)的另一端安装在控制箱(5)的底端，弹簧支臂(4)一端安装在前支臂上(9a)，另一端安装在滑动机构(13)的后支撑杆(13b)上；其中弹簧支臂一端与两平行的前支臂通过支撑杆固定连接；弹簧支臂的另一端通过套装在后支撑杆(13b)上的套管固定安装；张紧收缩机构包括机架(1)、光轴(2)、滑动机构(13)、前联轴器(15)、后联轴器(17)、滑动机构驱动步进电机(16)、丝杠(19)，机架(1)从前至后同轴依次安装前联轴器(17)、滑动机构驱动步进电机(16)、控制箱(5)、后联轴器(15)、丝杠(19)；两根光轴平行设置安装在机架上，滑动机构(13)的前支撑杆(13a)、后支撑杆(13b)通过套管套装在光轴(2)上，相对于光轴(2)滑动；由于其后支撑杆(13b)与弹簧支臂(4)连接，前支撑杆(13a)与后支臂(9b)连接；通过调节控制箱相对于光轴的位置，调整支臂的角度，从而调节爬行机构的角度，实现与管道臂紧贴；旋转拍摄机构安装在机架的前端，图像采集相机(6)、旋转拍摄机构(8)；通过旋转拍摄机构(8)安装在机架(1)上，旋转拍摄机构(8)的两侧安装图像采集相机。