[发明专利]一种气动肌肉驱动灵长类仿生机器人在审
| 申请号： | 201810784569.X | 申请日： | 2018-07-17 |
| 公开（公告）号： | CN108858147A | 公开（公告）日： | 2018-11-23 |
| 发明（设计）人： | 程红太;芮崇杰;徐弘禹 | 申请（专利权）人： | 东北大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J17/00;B25J17/02;B25J11/00 |
| 代理公司： | 大连理工大学专利中心 21200 | 代理人： | 陈玲玉;梅洪玉 |
| 地址： | 110819 辽宁*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及软体机器人领域、气动控制领域及仿生学领域，具体涉及一种气动肌肉驱动的灵长类仿生机器人。仿生机器人包括仿生手爪、手臂A、主动关节受力轮、手臂B、关节驱动钢丝绳、关节驱动气动肌肉A、关节驱动气动肌肉B、气动肌肉安装座、轴和轴承。仿生手爪和手臂A连接，手臂A和手臂B通过轴连接，轴承套装在轴外，实现手臂A和手臂B的旋转。主动关节受力轮与手臂A的轴端固定，手臂B另一端固定气动肌肉安装座，关节驱动气动肌肉A和关节驱动气动肌肉B的一端固定在气动肌肉安装座上，与手臂B平行，另一端通过关节驱动钢丝绳连接；本发明抛开了电机与减速器的限制，与传统的灵长类仿生机器人相比，极大的降低了机器人的自重。 | ||
| 搜索关键词： | 气动肌肉 手臂 关节驱动 仿生机器人 安装座 主动关节 受力轮 手爪 减速器 钢丝绳连接 机器人领域 驱动 仿生机器 气动控制 人本发明 轴承套装 钢丝绳 传统的 轴连接 软体 轴端 轴承 机器人 平行 电机 | ||
【主权项】：
1.一种气动肌肉驱动灵长类仿生机器人，其特征在于，包括仿生手爪(1)、手臂A(2)、主动关节受力轮(3)、手臂B(4)、关节驱动钢丝绳(5)、关节驱动气动肌肉A(6)、关节驱动气动肌肉B(7)、气动肌肉安装座(8)、轴(9)和轴承(10)；仿生手爪(1)和手臂A(2)连接，手臂A(2)和手臂B(4)通过轴(9)连接，轴承(10)套装在轴(9)外，实现手臂A(2)和手臂B(4)的旋转；手臂A(2)的轴端与主动关节受力轮(3)固定，主动关节受力轮(3)转动带动手臂A(2)转动；手臂B(4)尾端固定气动肌肉安装座(8)，气动肌肉安装座(8)固定连接关节驱动气动肌肉A(6)和关节驱动气动肌肉B(7)的一端，两根气动肌肉与手臂B(4)平行，关节驱动气动肌肉A(6)和关节驱动气动肌肉B(7)的另一端通过关节驱动钢丝绳(5)连接，关节驱动钢丝绳(5)绕在主动关节受力轮(3)上，形成拮抗机构；气动肌肉的收缩与伸长可以引起主动关节受力轮(3)的转动。
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