[发明专利]单驱动蠕动式管道机器人有效
| 申请号： | 201810785387.4 | 申请日： | 2018-07-17 |
| 公开（公告）号： | CN108758166B | 公开（公告）日： | 2019-11-29 |
| 发明（设计）人： | 李文锋;陈清扬;常鹤轩;李吉轩;姜方舟;陈林思奇 | 申请（专利权）人： | 武汉理工大学 |
| 主分类号： | F16L55/34 | 分类号： | F16L55/34;F16L55/40;F16L101/30;F16L101/10 |
| 代理公司： | 33289 杭州裕阳联合专利代理有限公司 | 代理人： | 姚宇吉<国际申请>=<国际公布>=<进入 |
| 地址： | 430070 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种单驱动蠕动式管道机器人，包括：能够依次接触管道内壁起到固定位置作用的前支撑机构和后支撑机构；单驱动蠕动式管道机器人还包括：推动前支撑机构相对于后支撑机构运动的推进机构；后支撑机构包括：多个后伸缩足、后固定支架和后滑槽旋转盘；后伸缩足滑动连接至后固定支架；后滑槽旋转盘可转动连接至后固定支架；后滑槽旋转盘形成有后导向槽；后伸缩足的一端设有后定位柱；后定位柱伸入至后导向槽并能在后导向槽内滑动以调节后伸缩足相对于后固定支架的位置。单驱动蠕动式管道机器人仅通过一个电机实现前支撑机构和后支撑机构的交替伸缩和相对运动，结构简单，可靠性高，自适应转向能力良好。 | ||
| 搜索关键词： | 后固定支架 单驱动 后支撑 蠕动式 伸缩足 管道机器人 前支撑机构 导向槽 后滑槽 旋转盘 后定位柱 可转动连接 管道内壁 滑动连接 机构运动 人本发明 推进机构 转向能力 自适应 滑动 伸缩 伸入 电机 | ||
【主权项】：
1.一种单驱动蠕动式管道机器人，包括：能够依次接触管道内壁起到固定位置作用的前支撑机构和后支撑机构；所述单驱动蠕动式管道机器人还包括：推动所述前支撑机构相对于所述后支撑机构运动的推进机构；所述后支撑机构包括：多个后伸缩足、后固定支架和后滑槽旋转盘；所述后伸缩足滑动连接至所述后固定支架；所述后滑槽旋转盘可转动连接至所述后固定支架；所述后滑槽旋转盘形成有后导向槽；所述后伸缩足的一端设有后定位柱；所述后定位柱伸入至所述后导向槽并能在所述后导向槽内滑动以调节所述后伸缩足相对于所述后固定支架的位置；所述后滑槽旋转盘相对于所述后固定支架转动调节所述后定位柱在所述后导向槽内的位置；所述前支撑机构包括：多个前伸缩足、前固定支架和前滑槽旋转盘；所述前伸缩足滑动连接至所述前固定支架；所述前滑槽旋转盘可转动连接至所述前固定支架；所述前滑槽旋转盘形成有前导向槽；所述前伸缩足的一端设有前定位柱；所述前定位柱伸入至所述前导向槽并能在所述前导向槽内滑动以调节所述前伸缩足相对于所述前固定支架的位置；所述前滑槽旋转盘相对于所述前固定支架转动调节所述前定位柱在所述前导向槽内的位置；其特征在于，/n所述推进机构包括：电机、前传动轴、套筒、万向节联轴器和后传动轴；所述套筒套接在所述后传动轴的外周并与所述后传动轴同步转动；所述电机驱动所述后传动轴转动并驱动所述套筒相对于所述后传动轴滑动；所述万向节联轴器连接所述套筒和所述前传动轴；所述前传动轴连接至所述前滑槽旋转盘以驱动所述前滑槽旋转盘转动；所述后传动轴连接至所述后滑槽旋转盘以驱动所述后滑槽旋转盘转动。/n
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