[发明专利]一种基于机器视觉的燕窝羽毛挑拣装置和方法

摘要

本发明公开了一种基于机器视觉的燕窝羽毛挑拣装置和方法，该装置通过工业CCD相机对天然燕窝图像的获取、采集，利用机器视觉算法对羽毛特征进行识别，并控制机器人对羽毛特征进行定位，由本发明设计的机器人末端羽毛挑拣装置完成对羽毛的挑拣工作。本发明一种基于机器视觉的燕窝羽毛挑拣装置结构简单、制造成本低，可以有效地挑拣轻质微小羽毛；其挑拣方法能够快速、精准的完成对大量羽毛特征的识别，并对其进行迅速的抓取，特别适用于机器人自动化生产线领域，且生产效率高。本发明提供的挑拣装置还具有结构简单、操作方便、容易实施的优点。

主权项

1.一种基于机器视觉的燕窝羽毛挑拣装置，其特征在于，包括用于挑拣羽毛的夹紧提取部、用于吹散羽毛的喷气嘴、用于识别羽毛特征及驱动夹紧提取部和喷气嘴工作的控制单元、以及整平压紧架；所述整平压紧架与机械臂固定连接；所述夹紧提取部和喷气嘴均安装在整平压紧架上；所述控制单元安装在距离挑拣工位上方600毫米的高度上，分别与夹紧提取部和喷气嘴驱动连接；所述整平压紧架包括自上往下依次设置的基座、支撑杆、以及用于压住微浸泡燕窝的压板；所述基座与机械臂固定连接；所述支撑杆的上端与基座底部固定连接，下端与压板固定；所述压板中部设有用于夹取羽毛的槽口，所述槽口位于夹紧提取部正下方；所述夹紧提取部包括升降气缸、气管接头、推板、连接板、开合气缸、滑块、以及夹子；所述升降气缸朝下安装在基座底部，其输出端与推板固定连接；所述连接板的顶部与推板固定，底部与开合气缸固定连接；所述滑块成对设置在开合气缸上，实现开合气缸驱动滑块相向或反向运动；所述夹子分别设置在滑块上，实现滑块带动夹子夹取或释放羽毛；所述气管接头分别设置在升降气缸和开合气缸上，与外部的高压气管连接；所述喷气嘴包括气嘴和气嘴支架；所述气嘴支架的一端夹紧在支撑杆上，另一端将气嘴夹紧；所述气嘴的出气口朝向夹子，进气口与外部高压气管连接；所述控制单元包括用于采集燕窝图像的摄像机、镜头、视觉光源、以及用于处理图像信息并驱动夹紧提取部和喷气嘴的控制器；所述控制器分别与摄像机、视觉光源电连接，分别与升降气缸、开合气缸和气嘴驱动连接；所述视觉光源竖直照射在燕窝上，所述摄像机通过镜头对准待挑拣燕窝。