[发明专利]一种前列腺手术机器人的多模态感知系统及数据融合方法在审
| 申请号： | 201810786647.X | 申请日： | 2018-07-17 |
| 公开（公告）号： | CN109044530A | 公开（公告）日： | 2018-12-21 |
| 发明（设计）人： | 张永德;刘博健;姜金刚;张贯一;杨智康;代雪松;路明月 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨理工大学 |
| 主分类号： | A61B34/20 | 分类号： | A61B34/20;A61B90/00;A61B17/34 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150080 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明专利涉及一种前列腺手术机器人的多模态感知系统及数据融合方法，它包括电磁定位系统，用以测量穿刺针的实时位置信息；超声图像导航系统，用以测量穿刺针与组织的实时位置关系；六维力传感器系统，用以测量穿刺针受力情况，进行预警监测；数据融合系统，用以融合相关数据，进针穿刺针的实时定位。采用该结构的前列腺介入手术机器人的多模态感知系统及其数据融合方法，可以将前列腺介入手术机器人穿刺前列腺组织时针尖的实时位置采用贝叶斯数据融合算法和卡尔曼滤波算法输出精确的位置坐标，为前列腺介入手术机器人提供更加精确的位置反馈系统，同时还可以根据穿刺针末端的力传感器进行预警监测，防止前列腺介入手术机器人进行手术时出现危险。 | ||
| 搜索关键词： | 穿刺针 机器人 介入手术 前列腺 感知系统 数据融合 多模态 前列腺手术 实时位置 预警监测 测量 卡尔曼滤波算法 电磁定位系统 六维力传感器 实时位置信息 数据融合算法 数据融合系统 位置反馈系统 前列腺组织 超声图像 导航系统 力传感器 实时定位 位置坐标 穿刺 贝叶斯 针尖 进针 受力 融合 输出 | ||
【主权项】：
1.一种前列腺手术机器人的多模态感知系统及数据融合方法，其特征在于，所述的系统包括：电磁定位系统，用以测量穿刺针的实时位置信息；超声图像导航系统，用以测量穿刺针与组织的实时位置关系；六维力传感器系统，用以测量穿刺针受力情况，进行预警监测；数据融合系统，用以结合所述的电磁定位系统、超声图像导航系统及六维力传感器系统采用贝叶斯数据融合算法及卡尔曼滤波算法对穿刺针进行实时定位。
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