[发明专利]一种煤矿钻锚机器人自主布网装置及方法

摘要

本发明公开了一种煤矿钻锚机器人自主布网装置及方法，该装置包括底座、机械臂机构、支护网抓取机构和控制模块，所述底座底部设置有底座驱动机构；所述支护网抓取机构包括转动台板、伸缩机构和机械手机构；该方法包括以下步骤：一、煤矿钻锚机器人自主布网装置的检查及初始化；二、机械臂机构的初步调节；三、支护网抓取机构的平衡调节；四、机械手机构抓取支护网；五、支护网的移动与安装，多次重复步骤二至步骤五，完成支护网的安装。本发明设计合理且操作简便，实现抓网、移网和安装支护网，有效提高煤矿井下支护布网效率，降低井下工作人员劳动强度，最大限度的解放生产力，且实现煤矿综掘巷道支护布网的自动化，实用性强。

主权项

1.一种煤矿钻锚机器人自主布网装置，其特征在于：包括底座(2)、安装在底座(2)上的机械臂机构和安装在所述机械臂机构末端的支护网抓取机构，以及对所述机械臂机构与所述支护网抓取机构进行控制的控制模块，所述底座(2)底部设置有驱动所述底座(2)旋转的底座驱动机构；所述机械臂机构包括依次转动连接的第一段机械臂(4)、第二段机械臂(6)和第三段机械臂(9)，所述第一段机械臂(4)安装底座(2)上，所述第一段机械臂(4)与底座(2)之间设置有驱动第一段机械臂(4)升降的第一升降驱动机构，所述第一段机械臂(4)与第二段机械臂(6)之间设置有驱动所述第二段机械臂(6)升降的第二升降驱动机构，所述第二段机械臂(6)与第三段机械臂(9)之间设置有驱动所述第三段机械臂(9)升降的第三升降驱动机构，所述第三段机械臂(9)的末端设置带动所述支护网抓取机构旋转的抓取旋转机构和对所述支护网抓取机构进行平衡调节的抓取平衡机构，所述支护网抓取机构包括安装在所述抓取旋转机构底部的转动台板(20)、安装在转动台板(20)上的伸缩机构和两组对称安装在所述伸缩机构两端且对支护网进行抓取的机械手机构；所述控制模块包括控制器(41)，所述控制器(41)的输入端接有第一压力传感器(46)、第二压力传感器(47)、角度传感器组件和位移传感器组件，所述底座驱动机构、所述第一升降驱动机构、所述第二升降驱动机构、所述第三升降驱动机构、所述抓取旋转机构、所述抓取平衡机构、所述伸缩机构和所述机械手机构均由控制器(41)进行控制，所述第一压力传感器(46)位于所述机械手机构的内侧面，所述第二压力传感器(47)位于所述机械手机构的外侧面。