[发明专利]无人机闭环控制系统及控制方法

摘要

本发明公开了一种无人机闭环控制系统及控制方法，在无人机飞行过程中，发射声波信号时同步发射同步命令信号，各个声波接收器以接收到同步命令信号的时间作为声波信号发射时间，并在接收到声波信号后确定声波信号从声波发射器到声波接收器的传送时间。进而结合测定的声波信号在空间中的传播速度，得到各个声波发射器与各个声波接收器之间的直线距离，从而确定各个声波发射器的位置并对无人机进行定位。进一步，将实时得到的无人机的位置作为控制反馈量与预设轨迹作比对以得到动态误差量，以修正所述遥控指令，通过反复迭代上述过程进一步缩小动态误差量以完成对无人机的闭环控制。本方案算法简单，且不受多径干扰，测距和定位精度也较高。

主权项

1.一种无人机闭环控制系统，其特征在于，包括：无人机；飞行遥控装置，用于控制所述无人机做飞行运动；在无人机的机载平台上的不同部位设置有若干个声波发射器，在无人机飞行过程中，所述声波发射器和无人机分别实时同步发射声波信号和同步命令信号；多个声波接收器和计时器，其中所述声波接收器用于在接收到同步命令信号时启动计时器，并在接收到声波信号时关闭计时器，以确定声波信号从各个声波发射器到各个声波接收器的传送时间；闭环控制系统处理器，用于基于声波信号从各个声波发射器到各个声波接收器的传送时间和测定的声波信号在空间中的传播速度，确定各个声波发射器与各个声波接收器之间的直线距离，并根据各个声波发射器与各个声波接收器之间的直线距离实时确定各个声波发射器的位置，以及根据各个声波发射器的位置确定无人机的位置。