[发明专利]能行走能转弯能跨过矮墙的智能焊接机器人

摘要

本发明属于机械智能制造技术领域，涉及一种焊接大型船舱的侧板或底板的焊接机器人，具体涉及一种能行走能转弯能跨过矮墙的智能焊接机器人。前旋转腿向前摆动，旋转伺服电机驱动行走轮，本发明向前平移跨过矮墙。前活塞杆向上缩，带动前升降腿向上抬起，旋转伺服电机驱动行走轮，本发明向前平移跨过矮墙。后活塞杆向上缩，带动后升降腿向上抬起，旋转伺服电机驱动行走轮，本发明向前平移跨过矮墙。后旋转腿向后摆动，旋转伺服电机驱动行走轮，本发明向前平移跨过矮墙。本发明能行走，能跨过矮墙，能转弯，能和钢底板固定在一起，焊接速度较快，工作效率较高，减轻对工人的职业危害，减少工厂的用工成本。

主权项

1.一种能行走能转弯能跨过矮墙的智能焊接机器人，其特征在于，包括机身、前旋转腿、后旋转腿、前升降腿和后升降腿；/n机身包括机架、前抬腿伺服电机-减速机的组合、后抬腿伺服电机-减速机的组合、两个前千斤顶和两个后千斤顶；前抬腿伺服电机-减速机的组合的外壳法兰和机架的前端固定连接；后抬腿伺服电机-减速机的组合的外壳法兰和机架的后端固定连接；前抬腿伺服电机-减速机的组合和后抬腿伺服电机-减速机的组合的输出轴左右水平方向设置；前千斤顶包括前缸体和前活塞杆，两个前千斤顶的中心线竖直，两个前缸体分别和机架的左右两侧固定连接，前活塞杆向下方伸展；后千斤顶包括后缸体和后活塞杆，两个后千斤顶的中心线竖直，两个后缸体分别和机架的左右两侧固定连接，后活塞杆向下方伸展；前千斤顶位于比后千斤顶靠前的位置；/n前旋转腿包括前万向脚轮和前腿体，前腿体竖直设置，前万向脚轮固定连接在前腿体的下端，前腿体的上端设置前旋转腿上孔，前旋转腿上孔和前抬腿伺服电机-减速机的组合的输出轴配合固定连接，前抬腿伺服电机-减速机的组合通电后输出轴旋转，带动前旋转腿向前方摆动；后旋转腿包括后万向脚轮和后腿体，后腿体竖直设置，后万向脚轮固定连接在后腿体的下端，后腿体的上端设置后旋转腿上孔，后旋转腿上孔和后抬腿伺服电机-减速机的组合的输出轴配合固定连接，后抬腿伺服电机-减速机的组合通电后输出轴旋转，带动后旋转腿向后方摆动；前升降腿包括前腿支架、前导杆型气缸、前电磁铁、前旋转伺服电机-减速机的组合和前行走轮；前腿支架和前活塞杆的下末端固定连接；前行走轮和前腿支架通过转动副相连，前行走轮的轴心线左右水平方向设置；前导杆型气缸的缸体和前腿支架固定连接，前导杆型气缸的活塞杆竖直向下伸展，前导杆型气缸的活塞杆的下末端和前电磁铁固定连接；/n后升降腿包括后腿支架、后导杆型气缸、后电磁铁、后旋转伺服电机-减速机的组合和后行走轮；后腿支架和后活塞杆的下末端固定连接；后行走轮和后腿支架通过转动副相连，后行走轮的轴心线左右水平方向设置；后导杆型气缸的缸体和后腿支架固定连接，后导杆型气缸的活塞杆竖直向下伸展，后导杆型气缸的活塞杆的下末端和后电磁铁固定连接。/n