[发明专利]基于GSM-R通信系统的GNSS辅助相对导航方法及系统

摘要

本发明公开了一种基于GSM‑R通信系统的GNSS辅助相对导航方法及系统，其中相对导航方法，包括：获取相对导航网络信息；在获取的PPLI信息和TOA信息中按照网络层级结构和GDOP值选取多个源，得到多个源数据；采集GNSS信息；获取惯性导航信息；利用EKF滤波器对所述多个源数据中的TOA伪距信息、所述GNSS信息和所述惯性导航信息进行数据融合，得到速度与位置信息；姿态修正：根据所述速度与位置信息推算出姿态信息，将所述姿态信息用于修正惯性导航的姿态角误差。以高精度的GNSS定位信息来补偿修正相对导航系统的TOA伪距定位信息，提高了相对导航系统在有卫星条件下的定位精度。