[发明专利]控制擦窗机器人行走的方法、擦窗机器人及存储介质有效
| 申请号： | 201810791067.X | 申请日： | 2018-07-18 |
| 公开（公告）号： | CN109129499B | 公开（公告）日： | 2020-09-22 |
| 发明（设计）人： | 王时群;刘德;郑卓斌;杨锴;王立磊 | 申请（专利权）人： | 广东宝乐机器人股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 张全文 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明适用于智能机器人技术领域，提供了一种控制擦窗机器人行走的方法、擦窗机器人及计算机可读存储介质，其中方法包括：沿矩形工作区域的第一边界贴边行走，并检测设置于所述擦窗机器人的机身前侧靠近所述第一边界的第一边界传感器是否触发边界信号；若是，则停止前进，且以靠近所述第一边界的行走轮的速度大于远离所述第一边界的行走轮的速度的方式后退；检测所述机身与所述第一边界之间的夹角是否达到预设角度，若是，则停止后退，且将所述机身朝向调整至与所述第一边界平行后沿所述第一边界贴边行走，以实现判断垂直无框悬崖边界和水平无框悬崖边界。 | ||
| 搜索关键词： | 控制 擦窗机 行走 方法 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种控制擦窗机器人行走的方法，其特征在于，包括：沿矩形工作区域的第一边界贴边行走，并检测设置于所述擦窗机器人的机身前侧靠近所述第一边界的第一边界传感器是否触发边界信号；若是，则停止前进，且以靠近所述第一边界的行走轮的速度大于远离所述第一边界的行走轮的速度的方式后退；检测所述机身与所述第一边界之间的夹角是否达到预设角度，若是，则停止后退，且将所述机身朝向调整至与所述第一边界平行后沿所述第一边界贴边行走；检测所述第一边界传感器在预设时间内或移动预设距离内是否触发边界信号，若是，则判定当前已移动至与所述第一边界相邻的第二边界。
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