[发明专利]基于EtherCAT总线的工业机器人控制系统及方法有效
| 申请号： | 201810794437.5 | 申请日： | 2018-07-19 |
| 公开（公告）号： | CN108942932B | 公开（公告）日： | 2021-10-08 |
| 发明（设计）人： | 谭靖喜;张启毅;席宁 | 申请（专利权）人： | 深圳市智能机器人研究院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 胡辉 |
| 地址： | 518057 广东省深圳市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于EtherCAT总线的工业机器人控制系统及方法，其中，系统包括一体化控制器、EtherCAT总线、总线IO模块和若干个运动模块，各所述运动模块均包括伺服电机和用于驱动伺服电机的总线式伺服驱动器，所述一体化控制器包括CoDeSys控制模块和动态链接库，所述CoDeSys控制模块通过EtherCAT总线分别与总线式伺服驱动器和总线IO模块连接，所述CoDeSys控制模块和动态链接库连接。本发明通过将一体化控制器作为主站，使运动模块和总线IO模块共享EtherCAT总线，无需额外增加额外的PLC控制器作为主站，降低了控制成本，可广泛应用于机器人控制领域。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 ethercat 总线 工业 机器人 控制系统 方法 | ||
【主权项】：
1.基于EtherCAT总线的工业机器人控制系统，其特征在于，包括一体化控制器、EtherCAT总线、总线IO模块和若干个运动模块，各所述运动模块均包括伺服电机和用于驱动伺服电机的总线式伺服驱动器，所述一体化控制器包括CoDeSys控制模块和动态链接库，所述CoDeSys控制模块通过EtherCAT总线分别与总线式伺服驱动器和总线IO模块连接，所述CoDeSys控制模块和动态链接库连接；所述总线IO模块用于传输控制机器人的开关信息和控制信号；所述CoDeSys控制模块用于接收到开关信息后，根据预设的执行信息实时从动态链接库调用预设的函数，并根据函数获取机器人的运动参数后，将运动参数通过EtherCAT总线发至总线式伺服驱动器；所述一体化控制器作为EtherCAT主站，所述运动模块和总线IO模块均作为EtherCAT从站。
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