[发明专利]确定自主行驶的机动车的轨迹的方法、控制装置和机动车有效
| 申请号： | 201810795717.8 | 申请日： | 2018-07-19 |
| 公开（公告）号： | CN109278746B | 公开（公告）日： | 2021-12-10 |
| 发明（设计）人： | F.贝雷克;M.布卢门特里特;S.库克拉 | 申请（专利权）人： | 大众汽车有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/08 | 分类号： | B60W30/08;B60W60/00;G08G1/16 |
| 代理公司： | 北京市柳沈律师事务所 11105 | 代理人： | 侯宇 |
| 地址： | 德国沃*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种确定自主行驶的机动车的轨迹的方法、控制装置和机动车。本发明涉及一种确定自主行驶的机动车(4)的备选轨迹(T1,T2,T3)的方法。本发明设置为，在车辆传感器(5)检测(P1)到障碍物(1)时，控制装置(8)计算机动车(4)的备选轨迹(T1,T2,T3)，所述备选轨迹代替机动车(4)的原始轨迹的至少一部分，使得轨迹(T1,T2,T3)具有至少一个扰动加数(y1‑y7)的最小扰动总和(S1,S2,S3)，扰动加数由相应的加权因数(w1‑w7)和相应的扰动值(x1‑x7)构成。 | ||
| 搜索关键词： | 确定 自主 行驶 机动车 轨迹 方法 控制 装置 | ||
【主权项】：
1.一种确定自主行驶的机动车(4)的备选轨迹(T1,T2,T3)的方法，其中，从原始轨迹出发，在车辆传感器(5)检测(P1)到障碍物(1)时，通过控制装置(8)计算机动车(4)的备选轨迹(T1,T2,T3)，所述备选轨迹代替机动车(4)的原始轨迹的至少一部分，其特征在于，所述轨迹(T1,T2,T3)具有扰动加数(y1‑y7)的最小扰动总和(S1,S2,S3)，扰动加数由相应的加权因数(w1‑w7)和相应的扰动值(x1‑x7)构成。
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