[发明专利]一种飞行器自主着陆方法和基于双目视觉飞行器自主着陆装置有效
| 申请号： | 201810796857.7 | 申请日： | 2018-07-19 |
| 公开（公告）号： | CN108974373B | 公开（公告）日： | 2019-12-13 |
| 发明（设计）人： | 陈昊明;李爱华;马永刚;张宝生 | 申请（专利权）人： | 西安恒宇众科空间技术有限公司 |
| 主分类号： | B64D45/04 | 分类号： | B64D45/04;B64D47/00 |
| 代理公司： | 61219 陕西增瑞律师事务所 | 代理人： | 刘艳霞 |
| 地址： | 710000 陕西省西安市灞桥区纺园*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种飞行器自主着陆方法，采用基于双目视觉飞行器自主着陆装置，两个图像采集装置同步实时采集多个信标灯在各自视场中的图片，得出信标灯在两个光学视场中的实时位置，以激光高度计测出的高度信息作为飞行器的高度，确定出飞行器相对于着陆场坐标系的位置、姿态和飞行速度，并传输给飞控系统，由飞控系统调整飞行器的姿态和位置，使其按照既定的下滑航线飞行；当飞行器飞行高度在可降落范围内时，切断图像采集装置，使用激光高度计测出的飞行器的高度信息，传输至飞控系统，当其高度和姿态满足着陆要求时，飞控系统控制飞行器着陆。使用该自主着陆装置对预着陆场的条件没有限制，降低了对技术人员的依赖。 | ||
| 搜索关键词： | 飞行器 飞控系统 着陆 着陆装置 图像采集装置 激光高度计 高度信息 双目视觉 信标灯 控制飞行器 传输 光学视场 航线飞行 实时采集 实时位置 飞行 视场 降落 图片 | ||
【主权项】：
1.一种飞行器自主着陆方法，其特征在于，采用基于双目视觉飞行器自主着陆装置，该自主着陆装置包括多个信标灯(1)、两个图像采集装置(2)和激光高度计(3)，两个所述图像采集装置(2)通过控制器相连接；多个信标灯(1)用于布设于着陆场的跑道两侧；两个所述图像采集装置(2)和激光高度计(3)均用于放置在飞行器上；/n两个所述图像采集装置(2)同步实时采集多个信标灯(1)在各自视场中的图片，得出信标灯(1)在两个光学视场中的实时位置，以激光高度计(3)测出的高度信息作为飞行器的高度，确定出飞行器相对于着陆场坐标系的位置、姿态和飞行速度，并传输给飞控系统，由飞控系统调整飞行器的姿态和位置，使其按照既定的下滑航线飞行；/n当飞行器飞行高度在可降落范围内时，切断图像采集装置，使用激光高度计(3)测出的飞行器的高度信息，传输至飞控系统，当其高度和姿态满足着陆要求时，飞控系统控制飞行器着陆；如果不满足着陆要求，则飞控系统控制飞行器复飞；/n得到飞行器在着陆场坐标系中的位置和姿态的过程如下：设定信标灯(1)的个数为4个，在着陆场坐标系中的位置分别为(X
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