[发明专利]用于自动驾驶车辆的基于约束平滑样条的速度优化方法、介质及系统有效
| 申请号： | 201810797012.X | 申请日： | 2018-07-19 |
| 公开（公告）号： | CN109521761B | 公开（公告）日： | 2022-04-08 |
| 发明（设计）人： | 樊昊阳;张亮亮;张雅嘉;朱伟铖;蒋一飞;罗琦;胡江滔;孔旗 | 申请（专利权）人： | 百度（美国）有限责任公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司 11204 | 代理人： | 马晓亚;王艳春 |
| 地址： | 美国加利*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 根据某些实施方式，系统选择表征持续时间的多个时间段以使路径轨迹完整的多个多项式。系统基于多个成本函数选择目标函数以对多个时间段之间的速度进行平滑。系统对多项式限定约束集合以至少确保多项式平滑地连结。系统根据约束集合对目标函数执行二次规划(quadratic programming)优化，使得在满足约束集合的情况下与目标函数关联的成本达到最小值。系统基于已优化的目标函数生成对于持续时间的平滑速度，以自动控制自动驾驶车辆。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 自动 驾驶 车辆 基于 约束 平滑 速度 优化 方法 介质 系统 | ||
【主权项】：
1.用于生成自动驾驶车辆的路径轨迹的、对于持续时间的平滑速度的计算机实现的方法，所述方法包括：选择表征持续时间的多个时间段以使所述路径轨迹完整的多个多项式；基于多个成本函数选择目标函数，以对所述多个时间段之间的速度进行平滑；对所述多个多项式限定约束集合，以至少确保所述多个多项式平滑地连结；根据所添加的约束对所述目标函数执行二次规划优化，使得在满足所述约束的情况下与所述目标函数关联的成本达到最小值；以及基于已优化的目标函数生成对于所述持续时间的平滑速度，以自动控制所述自动驾驶车辆。
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