[发明专利]一种街景场景下基于全局图像条纹码的回环检测方法有效
| 申请号： | 201810797155.0 | 申请日： | 2018-07-19 |
| 公开（公告）号： | CN109101981B | 公开（公告）日： | 2021-08-24 |
| 发明（设计）人： | 张小国;郑冰清;袁金;邵俊杰;刘启汉;王慧青 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | G06K9/46 | 分类号： | G06K9/46;G06K9/62;G06T5/20;G06T9/40 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 柏尚春 |
| 地址： | 210000 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种街景场景下基于全局图像条纹码的回环检测方法，包括如下步骤：对已有地图的所有图像帧进行编码，并将编码存储在分层数据结构中；对新采集到的关键帧也进行二进制编码，与已有的二进制描述码进行对比，获取汉明距离最小的前K张图片；将K张图片与新采集的图像关键帧一起进行特征点提取比对操作，比对两个图像间的特征相似度，得到分值最高的图，以此获知此时机器人的位置。本发明只需要对图像进行简单的编码，利用已有的算法对编码进行匹配即能完成目的，可操作性高；不需要借助图像的特征点以及提前进行提前训练，减小了计算量；与传统方法相比，解决了不能进行回环检测、工作强度大、效率低等问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 街景 场景 基于 全局 图像 条纹 回环 检测 方法 | ||
【主权项】：
1.一种街景场景下基于全局图像条纹码的回环检测方法，其特征在于，包括如下步骤：(1)对已有地图的所有图像帧进行编码，并将编码存储在分层数据结构中；(2)对新采集到的关键帧也进行二进制编码，与已有的二进制描述码进行对比，获取Hamming距离最小的前K张图片；(3)将K张图片与新采集的图像关键帧一起进行特征点提取比对操作，比对两个图像间的特征相似度，得到分值最高的图，以此获知此时机器人的位置。
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