[发明专利]极限工况下的主动后轮转向与直接横摆力矩控制方法

摘要

本发明提供了一种极限工况下的主动后轮转向与直接横摆力矩控制方法，分为控制层和执行层。在控制层中，转向盘转角和车速两路信号输入到事先设计的变传动比map图中，插值得到理想传动比，由理想传动比和转向盘转角的微分计算出期望前轮转角的微分，经积分后输入到参考模型可以得到参考横摆角速度和参考质心侧偏角；然后同外界干扰及实际横摆角速度和质心侧偏角一起输入到模式判定模块，经过多态加权体系判定后将这些信号传给ARS模式或DYC模式。在执行层中，将测得的实际后轮转角传给整车状态空间模型。最后，整车模型计算得到实际横摆角速度和质心侧偏角，并将这两种信号重新输入到控制层。

主权项

1.一种极限工况下的主动后轮转向与直接横摆力矩控制方法，其特征在于包括以下步骤：1)建立转向及整车系统动力学模型；2)车况—路况信号综合计算模块接收转向盘转角θsw和车速u两路信号输入到变传动比map图中,得到理想传动比i*，由i*和θsw的微分得到参考前轮转角δf*的微分，积分后输入到参考模型得到参考横摆角速度γ*和参考质心侧偏角β*；3)将外界干扰及实际横摆角速度γ和质心侧偏角β一起经过模式判定模块的多态加权评价体系判定后传给主动后轮转向控制器或直接横摆力矩控制器，主动后轮转向控制器向转向电机发出期望后轮转角指令δr*，直接横摆力矩控制器向两后轮轮毂电机发出期望后轮转矩差指令ΔTr*；4)后轮转向子系统在转向盘转角θsw和与车速u对应的转向阻力的作用下，接受期望后轮转角指令δr*，使后轮转向电机产生既定的微小转角，经转向电机执行后将测得的实际后轮转角δr传给整车状态空间模型，控从而修正车辆行驶轨迹和运动姿态；5)整车模型在期望后轮转矩差指令ΔTr*、实际后轮转角δr、实际转向盘转角输入θsw和外界干扰的共同作用下，计算得到实际横摆角速度γ和质心侧偏角β，使两后轮产生既定的驱动转矩差，从而为整车提供合适的附加横摆力矩以保证整车横摆自由度的稳定性，并将这两种信号重新输入到步骤3)中。