[发明专利]一种大型固定翼无人机编队方法有效
| 申请号： | 201810798581.6 | 申请日： | 2018-07-19 |
| 公开（公告）号： | CN109002056B | 公开（公告）日： | 2021-06-18 |
| 发明（设计）人： | 黄建华;张健 | 申请（专利权）人： | 四川腾盾科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 成都九鼎天元知识产权代理有限公司 51214 | 代理人： | 夏琴;钱成岑 |
| 地址： | 610000 四川省成都市金牛区金*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明涉及编队飞行技术领域，公开了一种大型固定翼无人机编队方法。包括以下过程:步骤1:选取飞行航路在起始点的起始圆和目标点的结束圆的半径，并选择起始圆和结束圆的方向；步骤2：建立编队集结的代价矩阵，并采用矩阵的迭代优化算法实现目标点分配；步骤3：选取所有飞行器统一的到达时间，计算每一个飞行器的控制速度。本发明设计的无人机编队方法包括航路规划算法、集结算法、编队保持自动控制驾驶仪组成，该方法通过少量的计算及飞机本身的控制，有效地实现多架无人机从随机分布的位置按最优的线路同时到达要求的编队位置，之后保持队形飞行。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 大型 固定 无人机 编队 方法 | ||
【主权项】：
1.一种大型固定翼无人机编队方法，其特征在于，包括以下过程：步骤1：选取飞行航路在起始点的起始圆和目标点的结束圆的半径，并选择起始圆和结束圆的方向；步骤2：建立编队集结的代价矩阵，并采用矩阵的迭代优化算法实现目标点分配；步骤3：选取所有飞行器统一的到达时间，计算每一个飞行器的控制速度。
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