[发明专利]车辆的障碍分析方法和装置有效
| 申请号： | 201810798588.8 | 申请日： | 2018-07-19 |
| 公开（公告）号： | CN109141441B | 公开（公告）日： | 2020-12-08 |
| 发明（设计）人： | 孙成帅;陈效华;陈新;李彪 | 申请（专利权）人： | 北京汽车集团有限公司;北京汽车研究总院有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/26 | 分类号： | G01C21/26;G01C21/32;G06T5/30 |
| 代理公司： | 北京英创嘉友知识产权代理事务所(普通合伙) 11447 | 代理人： | 魏云鹿;魏嘉熹 |
| 地址： | 101300 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本公开涉及一种车辆的障碍分析方法和装置，涉及控制技术领域，该方法包括：对环境信息数据进行栅格化处理，以获取第一栅格地图，根据车辆的大小对第一栅格地图进行膨胀处理，以获取第二栅格地图，确定在第二栅格地图中，是否存在与障碍栅格重叠的路径栅格，路径栅格为预设的路径中全部路径点对应在第二栅格地图中的至少一个栅格，路径栅格的大小与车辆的大小相同，当存在与第二栅格地图中的障碍栅格重叠的路径栅格时，根据第一栅格地图和路径栅格，确定路径中是否存在碰撞点。能够提高路径障碍分析的精确度和效率，同时降低了计算量和对硬件的需求。 | ||
| 搜索关键词： | 车辆 障碍 分析 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种车辆的障碍分析方法，其特征在于，所述方法包括：对环境信息数据进行栅格化处理，以获取第一栅格地图；根据车辆的大小对所述第一栅格地图进行膨胀处理，以获取第二栅格地图；确定在所述第二栅格地图中，是否存在与障碍栅格重叠的路径栅格，所述路径栅格为预设的路径中全部路径点对应在所述第二栅格地图中的至少一个栅格，所述路径栅格的大小与所述车辆的大小相同；当存在与所述第二栅格地图中的障碍栅格重叠的所述路径栅格时，根据所述第一栅格地图和所述路径栅格，确定所述路径中是否存在碰撞点。
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