[发明专利]用于自动驾驶车辆的基于约束平滑样条的路径优化有效
| 申请号： | 201810799108.X | 申请日： | 2018-07-19 |
| 公开（公告）号： | CN109521763B | 公开（公告）日： | 2022-02-01 |
| 发明（设计）人： | 樊昊阳;张亮亮;张雅嘉;朱伟铖;蒋一飞;罗琦;胡江滔;孔旗 | 申请（专利权）人： | 百度（美国）有限责任公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G01C21/34 |
| 代理公司： | 北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司 11204 | 代理人： | 马晓亚;王艳春 |
| 地址： | 美国加利*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 根据某些实施方式，系统将自自动驾驶车辆的起始位置所选择的第一路径轨迹分段成多个路径段，其中每个路径段由多项式函数表征。系统根据路径段的多项式函数选择用于对各路径段之间的连结处进行平滑的目标函数。系统至少根据由自动驾驶车辆感知的道路边界以及障碍物，基于相邻的路径段对多项式函数限定约束集合。系统根据所添加的约束对目标函数执行二次规划(quadratic programming)优化，使得目标函数的输出达到最小值。系统基于二次规划优化通过已优化的目标函数生成表征路径轨迹的第二路径轨迹，以自动控制自动驾驶车辆。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 自动 驾驶 车辆 基于 约束 平滑 路径 优化 | ||
【主权项】：
1.用于优化自动驾驶车辆的路径轨迹的计算机实现的方法，所述方法包括：将自所述自动驾驶车辆的起始位置所选择的第一路径轨迹分段成多个路径段，其中每个路径段由多项式函数表征；根据所述路径段的多项式函数，选择用于对所述路径段之间的连接进行平滑的目标函数；至少根据由所述自动驾驶车辆感知的道路边界以及障碍物，基于相邻路径段对所述路径段的多项式函数限定约束集合；根据所添加的约束对所述目标函数执行二次规划优化，使得在满足所述约束集合的情况下所述目标函数的输出达到最小值；以及基于所述二次规划优化，通过已优化的目标函数生成表征路径轨迹的第二路径轨迹，以根据所述第二路径轨迹自动控制所述自动驾驶车辆。
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