[发明专利]越障及跨相式10kV电网架空线路智能清洁机器人

摘要

本发明为一种越障及跨相式10kV电网架空线路智能清洁机器人，该机器人包括2个清污装置、2个运动臂和1个支撑装置；清污装置和支撑装置均设置在架空线上，其中，支撑装置居中，2个清污装置在其两侧，分别通过运动臂相连；每一个运动臂的一端固定在支撑装置的底部，另一端固定在清污装置的底部。本发明既能够实现使装置运动的功能，又能够实现进行复杂的运动实现换相和跨越杆塔的功能，而且机械臂还可以伸长，能够跨越较远的障碍，还能有效解绝不同杆塔的结构、线间距不相同、障碍大小不同等问题。

主权项

1.一种越障及跨相式10kV电网架空线路智能清洁机器人，其特征为该机器人包括2个清污装置、2个运动臂和1个支撑装置；清污装置和支撑装置均设置在架空线上，其中，支撑装置居中，2个清污装置在其两侧，分别通过运动臂相连；每一个运动臂的一端固定在支撑装置的底部，另一端固定在清污装置的底部，每一个清污装置的左右两侧均安装有一组红外探测器与超声波探测器，靠近支撑装置的一侧安装运动爪；所述运动臂包括旋转底座、基础臂、延长臂、延长臂控制电机、控制齿轮、第一运动臂控制电机、第二运动臂控制电机、清污装置连接轴以及运动臂连接轴，清污装置控制电机；两个长方体延长臂结构相同，两个长方体管状基础壁结构相同；所述运动臂为对称结构，以第一运动臂控制电机为中心左右对称，第一运动臂控制电机分别与两个延长臂的一端相连，每个延长臂的另一端通过控制齿轮与基础臂的一端相连，每个基础臂的另一端与清污装置连接轴相连，第二运动臂控制电机固定在清污装置连接轴上，清污装置连接轴安装在旋转底座的下部；两个旋转底座中，一个旋转底座与清污装置相连，另一个旋转底座与支撑装置的底部相连；所述旋转底座上表面的中心设置有运动臂连接轴，运动臂连接轴上固定有清污装置控制电机，运动臂两端的2个清污装置控制电机分别固定在清污装置和支撑装置的下部；所述的控制齿轮安装有延长臂控制电机；延长臂上刻有控制槽，控制槽中的齿与控制齿轮啮合；所述的2个清污装置的结构相同，每个清污装置包含运动爪、限位杆、锁紧器、毛刷板、锁紧杆、锁紧电机、限位电机、挡板、接触套、限位器和第一控制中心；盒状外壳包括长方形底板、垂直于底板的前、后壁板，左、右护板；在右侧清污装置的外部，运动爪安装在左护板上；每个清污装置都包括两组红外探测器、超声波探测器，分别安装在左右护板的外侧；锁紧杆有两组，分别固定在清污装置的前壁板和后壁板的内侧，位置对应，每组两个；每个锁紧杆的底部安装有锁紧电机；每组的两个锁紧杆顶端固定有横向的毛刷板，毛刷板上布满非金属刷毛，每个毛刷板上还分布有2个锁紧器，每两个相对的锁紧器形成一个圆孔状孔洞；4个限位杆安装在清污装置底板上的四个角落，两两相对；每个限位杆由一折杆和套在折杆顶部的接触套构成，折杆的底部和限位电机的传动轴相连；限位器为一上部开槽的长方体，其固定在底板上，限位电机安装在限位器靠左/右护板的一侧，限位杆和其传动轴安装在凹槽中；挡板安装在限位器的凹槽中，垂直于凹槽底面；限位电机的传动轴上还套有弹簧；所述的支撑装置通过支撑爪悬挂在架空线上，支撑装置由支撑爪、控制盒、第二控制中心构成，控制盒为一非金属方形外壳，支撑爪安装在控制盒的上部，以控制盒顶盖为界分为爪头和爪尾，第二控制中心固定在控制盒内部的底板上。