[发明专利]悬挂式农具水平自动控制装置在审
| 申请号： | 201810801279.1 | 申请日： | 2018-07-20 |
| 公开（公告）号： | CN108803644A | 公开（公告）日： | 2018-11-13 |
| 发明（设计）人： | 张方明;李佳明;张欢欢 | 申请（专利权）人： | 浙江大学宁波理工学院;宁波市鄞州麦谷农业科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 宁波市鄞州甬致专利代理事务所(普通合伙) 33228 | 代理人： | 李迎春 |
| 地址： | 315100 浙江省宁波*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 一种悬挂式农具水平自动控制装置，采用上位机和ECU的体系结构，上位机控制器与ECU之间通过CAN总线电连接，ECU内部包含总线板卡、电磁阀板卡和GPSGYRO板卡，采用卫星定位接收机和倾角传感器各自测量拖拉机车身的横滚角。上位机控制器是整套装置的总控制器，GPSGYRO板卡采集两种传感器的横滚角，电磁阀板卡对悬挂式农具进行直接的测量与控制。倾角传感器产生的绕Y轴的角速率、横滚角和卫星接收机产生的横滚角构成观测量，车身的绕Y轴的角速率和横滚角构成状态量，通过Kalman滤波器的计算，提高当前车身的横滚角的估计精度，基于此横滚角和提升油缸的位移测量值对悬挂农具左右两端的高低差进行间接的估计，由上位机控制电磁阀对悬挂式农具进行水平自动控制。 | ||
| 搜索关键词： | 横滚角 农具 悬挂式 水平自动控制 上位机控制器 倾角传感器 电磁阀板 板卡 车身 测量 卫星定位接收机 上位机控制 拖拉机车身 卫星接收机 提升油缸 体系结构 位移测量 整套装置 总控制器 总线板卡 电磁阀 电连接 高低差 观测量 上位机 速率和 状态量 传感器 采集 悬挂 | ||
【主权项】：
1.一种悬挂式农具水平自动控制装置，由上位机、摇杆手柄、ECU、卫星定位接收机、卫星天线、WT61板卡、拉绳位移传感器、活塞式钢丝拉线、电磁阀和倾斜提升油缸组成，ECU内含总线板卡、GPSGYRO板卡和电磁阀板卡，总线板卡通过CAN总线把上位机、GPSGYRO板卡和电磁阀板卡电连接，其特征在于：上位机对悬挂式农具进行总控制，GPSGYRO板卡采集卫星定位接收机和WT61板卡的横滚角，电磁阀板卡对悬挂式农具进行直接的测量与控制。
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