[发明专利]舰载无人机纵向着舰控制方法在审
| 申请号： | 201810803626.4 | 申请日： | 2018-07-20 |
| 公开（公告）号： | CN108919824A | 公开（公告）日： | 2018-11-30 |
| 发明（设计）人： | 张杨;于凤全;张源原;宋立廷;刘克;张雷;王汉青 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军海军航空大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京凯特来知识产权代理有限公司 11260 | 代理人： | 郑立明;郑哲 |
| 地址： | 264001 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种舰载无人机纵向着舰控制方法，包括：建立舰载无人机纵向的非线性动力学模型，并转换成严格反馈模型；设计自适应反演姿态控制器，结合舰载无人机的当前姿态角与角速度对期望航迹角进行跟踪，并输出升降舵偏角；设计动力补偿控制器，结合舰载无人机的当前速度与期望速度，对舰载无人机的着舰速度进行跟踪控制，并输出相应的推力；由严格反馈模型根据接收到的升降舵偏角与推力进行舰载无人机纵向着舰控制。通过采用本发明公开的上述方法可以提升控制器的精确度和鲁棒性，提升舰载无人机着舰的安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 着舰 升降舵 偏角 非线性动力学模型 提升控制器 姿态控制器 反馈 输出 动力补偿 跟踪控制 期望航迹 控制器 鲁棒性 姿态角 自适应 反演 跟踪 转换 期望 | ||
【主权项】：
1.一种舰载无人机纵向着舰控制方法，其特征在于，包括：建立舰载无人机纵向的非线性动力学模型，并转换成严格反馈模型；设计自适应反演姿态控制器，结合舰载无人机的当前姿态角与角速度对期望航迹角进行跟踪，并输出升降舵偏角；设计动力补偿控制器，结合舰载无人机的当前速度与期望速度，对舰载无人机的着舰速度进行跟踪控制，并输出相应的推力；由严格反馈模型根据接收到的升降舵偏角与推力进行舰载无人机纵向着舰控制。
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