[发明专利]一种无人机高度传感器融合方法在审
| 申请号： | 201810804502.8 | 申请日： | 2018-07-20 |
| 公开（公告）号： | CN108955634A | 公开（公告）日： | 2018-12-07 |
| 发明（设计）人： | 廖武华;毛师彬;徐燕 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军总参谋部第六十研究所 |
| 主分类号： | G01C5/00 | 分类号： | G01C5/00 |
| 代理公司： | 南京利丰知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 32256 | 代理人： | 任立 |
| 地址： | 210016 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种无人机高度传感器融合方法，无人机中有两种高度：气压高度和无线电高度，对两种高度的数据进行了融合，当气压高度和无线电高度不一致时，气压高度按一定的速率跟随无线电高度，一直到等于无线电高度停止融合，得到最终的使用高度，如果发现无线电高度数据无效，则自动停止融合，通过此高度融合方法，可以提高无人机高度数据的精度，当无人机任一高度传感器失效时，可以实现高度信号的连续性和有效性，提高无人机的安全性和稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 无线电 融合 高度传感器 气压 高度数据 高度信号 自动停止 不一致 发现 | ||
【主权项】：
1.一种无人机高度传感器融合方法，其特征在于，具体包括以下步骤：（1）在无人机靶机上配置高度传感器，地面遥控控制高度融合，默认融合开，当打融合关指令时，停止融合，当打融合开指令时，继续融合；（2）当在步骤（1）的靶机上配置两种高度传感器时，并且两个高度传感器高度数据不一致时，自动开始融合；（3）其中一种高度传感器的数据以设定好的加减速率向另一种高度传感器数据进行逼近计算，其计算后的结果为当前的融合后高度数据；（4）直至融合后的数据与步骤（3）中另一种高度传感器数据一致时，自动停止融合。
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