[发明专利]角度检测器的偏心误差校正方法及机器人系统有效
| 申请号： | 201810805436.6 | 申请日： | 2018-07-20 |
| 公开（公告）号： | CN109278042B | 公开（公告）日： | 2022-02-25 |
| 发明（设计）人： | 川瀬大介;河地勇登;白取宽章;福冈贵史 | 申请（专利权）人： | 电装波动株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京鸿元知识产权代理有限公司 11327 | 代理人： | 李琳;陈英俊 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 在角度检测器的偏心误差校正方法中，在至少三个测量位置确定输出轴角度。将每个测量位置处的臂角度值与在每个测量位置处检测到的输出轴角度之差确定为偏心误差。误差曲线表示臂角度值和偏心误差之间的关系，并且通过用单个周期为臂的单次旋转的正弦波近似每个测量位置处的偏心误差被确定作为臂角度值的函数。使用误差曲线确定将输出轴角度和臂角度值相关联的校正式。校正值对应于检测到的输出轴角度，并且在臂旋转时基于校正式确定校正值并校正偏心误差。 | ||
| 搜索关键词： | 角度 检测器 偏心 误差 校正 方法 机器人 系统 | ||
【主权项】：
1.一种用于机器人系统中的角度检测器的偏心误差校正方法，所述机器人系统包括：电机；臂，通过减速器连接到所述电机的输出轴侧；输入轴角度检测器，检测所述电机的旋转角度作为输入轴角度；以及输出轴角度检测器，检测所述臂的旋转角度作为输出轴角度，所述偏心误差校正方法校正由于所述输出轴角度检测器的偏心产生的偏心误差，所述偏心误差校正方法包括：在所述臂的自重对旋转方向的影响被抑制的至少三个测量位置处检测所述输出轴角度；将每个测量位置处的臂角度值与在每个测量位置处检测到的所述输出轴角度之差确定作为偏心误差；通过用正弦波近似每个测量位置处的所述偏心误差，将误差曲线确定作为所述臂角度值的函数，所述误差曲线表示所述臂角度值和所述偏心误差之间的关系，其中，所述正弦波的单个周期为所述臂的单次旋转；使用所述误差曲线确定将所述输出轴角度和所述臂角度值相关联的校正式；在所述臂旋转时，基于所述校正式确定与检测到的输出轴角度相对应的校正值，并校正所述偏心误差。
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