[发明专利]基于卷积神经元网络路标和序列搜索的回环检测方法有效
| 申请号： | 201810809074.8 | 申请日： | 2018-07-20 |
| 公开（公告）号： | CN109034237B | 公开（公告）日： | 2021-09-17 |
| 发明（设计）人： | 刘威;孔亚广;夏清泉;屠雨泽 | 申请（专利权）人： | 杭州电子科技大学 |
| 主分类号： | G06K9/62 | 分类号： | G06K9/62;G06K9/00 |
| 代理公司： | 杭州杭诚专利事务所有限公司 33109 | 代理人： | 尉伟敏 |
| 地址： | 310018 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 基于卷积神经元网络路标和序列搜索的回环检测方法，以待检测图像为中心选定一个待检索序列，在待检索序列的每一张图像上提取一定数量的路标进行预处理后输入到卷积神经元网络中抽取相应的特征描述子；构建一个候选匹配序列,待检索序列与候选匹配序列之间按照时间先后的对应关系进行序列间相似度分析；沿着时间轴移动候选匹配序列的中心，每移动一次，计算一次候选匹配序列与待检索序列之间的相似度并保存评分；在所有序列评分中搜索数值最大评分对应的序列，同时以此序列中心图像为中心选定一个窗口并在窗口外搜索一个最大评分序列；若最大评分与最大评分序列的评分的比值大于设定的阈值，则所述最大评分的中心图像就是待检索图像对应的回环。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 卷积 神经元 网络 路标 序列 搜索 回环 检测 方法 | ||
【主权项】：
1.基于卷积神经元网络路标和序列搜索的回环检测方法，其特征在于，以待检测图像为中心选定一个待检索序列，在待检索序列的每一张图像上提取一定数量的路标进行预处理后输入到卷积神经元网络中抽取相应的特征描述子；在地图的起始位置选定一个图像作为候选匹配序列的中心，并以此为中心在时间轴的前后构建一个候选匹配序列；待检索序列与候选匹配序列之间按照时间先后的对应关系进行序列间相似度分析；沿着时间轴移动候选匹配序列的中心，每移动一次，计算一次候选匹配序列与待检索序列之间的相似度并保存评分；在所有序列评分中搜索数值最大评分对应的序列，同时以此序列中心图像为中心选定一个窗口并在窗口外搜索一个最大评分序列；如果所述最大评分与所述最大评分序列的评分的比值大于设定的阈值，那所述最大评分的中心图像就是待检索图像对应的回环。
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