[发明专利]一种构建三维地图的方法在审
| 申请号： | 201810809721.5 | 申请日： | 2018-07-23 |
| 公开（公告）号： | CN109087393A | 公开（公告）日： | 2018-12-25 |
| 发明（设计）人： | 范衠;李冲;朱贵杰;卞新超;陈文钊;邱本章;游煜根;胡星晨 | 申请（专利权）人： | 汕头大学 |
| 主分类号： | G06T17/05 | 分类号： | G06T17/05;G06T3/40;G01C21/20 |
| 代理公司： | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人： | 周增元;曹江 |
| 地址： | 515000 *** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种构建三维地图的方法包括：获得激光扫描仪的输出数据，构建室内环境的二维地图；该移动机器人利用所建二维地图进行自主导航，获得该移动机器人的位姿及位姿变换矩阵；在该移动机器人自主导航的同时，利用该Kinect传感器获取室内环境的二维图像，将二维图像转换成三维点云图像，并与相邻点云图像进行拼接，获得该Kinect传感器位姿及位姿变换矩阵；利用卡尔曼滤波获得该Kinect传感器的最优位姿及最优位姿变换矩阵；根据该Kinect传感器的最优位姿及最优位姿变换矩阵，完成相邻点云图像拼接，构建出室内环境的三维地图。采用本发明，提高了移动机器人在室内导航过程的定位精度，避免出现图像拼接的错误匹配，克服了在重复区域中图像匹配混乱的现象。 | ||
| 搜索关键词： | 位姿变换矩阵 移动机器人 传感器 构建 位姿 三维地图 室内环境 二维地图 二维图像 图像拼接 自主导航 相邻点 图像 激光扫描仪 卡尔曼滤波 三维点云 室内导航 输出数据 图像匹配 重复区域 拼接 匹配 转换 混乱 | ||
【主权项】：
1.一种构建三维地图的方法，其特征在于，所述方法以具有车轮编码器、激光扫描仪和Kinect传感器的移动机器人为载体实施，具体包括以下步骤：S1、构建室内环境的二维地图；S2、使用所述二维地图进行自主导航，在所述自主导航过程中使用所述Kinect传感器获取所述室内环境的二维图像，将所述二维图像转换成三维点云图像，并与相邻点云图像进行拼接，获得所述Kinect传感器位姿及位姿变换矩阵；S3、使用卡尔曼滤波获得所述Kinect传感器的最优位姿及最优位姿变换矩阵；S4、根据所述最优位姿及最优位姿变换矩阵完成相邻点云图像拼接，构建出所述室内环境的三维地图。
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