[发明专利]基于载人潜水器的水下激光扫描重构系统及其方法有效
| 申请号： | 201810809887.7 | 申请日： | 2018-07-23 |
| 公开（公告）号： | CN109118577B | 公开（公告）日： | 2023-03-10 |
| 发明（设计）人： | 丁忠君;张春堂;潘文超;赵子毅 | 申请（专利权）人： | 国家深海基地管理中心;青岛科技大学 |
| 主分类号： | G06T17/00 | 分类号： | G06T17/00;G01C11/00 |
| 代理公司： | 青岛汇智海纳知识产权代理有限公司 37335 | 代理人： | 王丹丹 |
| 地址： | 266000 山东省*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于载人潜水器的水下激光扫描重构系统及其方法，所述系统包括蓝色激光器、CCD摄像机、控制单元、图像处理单元、载人潜水器姿态信息获取单元以及数据融合单元；蓝色激光器、图像处理单元和CCD摄像机均与控制单元相连；数据融合单元将图像处理单元发送的像素点坐标信息和载人潜水器姿态信息进行数据融合，实现准确的三维重构。本发明方案以激光为出发点，采用激光线光源搭配图像处理技术，能够忽略激光器、摄像机等参数整定的问题，同时能够极大的减小激光在水中的散射、折射现象对探测的影响，同时与载人潜水器的姿态传感器进行数据融合，实现对海底微地形地貌的精准探测，可广泛应用于军事与科学研究领域。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 载人 潜水 水下 激光 扫描 系统 及其 方法 | ||
【主权项】：
1.基于载人潜水器的水下激光扫描重构系统，其特征在于，包括蓝色激光器、CCD摄像机、控制单元、图像处理单元、载人潜水器姿态信息获取单元以及数据融合单元；所述蓝色激光器和CCD摄像机均与控制单元相连，由控制单元控制蓝色激光器投射蓝色激光线至海底地形，并控制CCD摄像机拍摄包含物体表面轮廓信息的线结构光的图像进行存储；所述图像处理单元的输入端与控制单元相连，其输出端与数据融合单元相连，图像处理单元用于对拍摄的图像进行处理，获得其线结构光的点云数据并输出至数据融合单元；所述数据融合单元将图像处理单元发送的像素点坐标信息和载人潜水器姿态信息获取单元获得的载人潜水器姿态信息进行数据融合，进而能够实现准确的三维重构。
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