[发明专利]一种并联绳驱动海上救捞系统有效
| 申请号： | 201810810331.X | 申请日： | 2018-07-20 |
| 公开（公告）号： | CN109018248B | 公开（公告）日： | 2020-07-17 |
| 发明（设计）人： | 何景峰;佟逸良;姜洪洲 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | B63C9/02 | 分类号： | B63C9/02;B63B23/48;B63B23/50 |
| 代理公司： | 哈尔滨龙科专利代理有限公司 23206 | 代理人： | 高媛 |
| 地址： | 150000 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 为了提高海上救捞的作业精度，节省救捞时间，本发明记载一种并联绳驱动海上救捞系统，包括基座静平台、末端执行器和多个驱动机构，所述多个驱动机构固定在所述基座静平台上，所述末端执行器通过驱动机构与基座静平台连接；每个所述驱动机构包括绳索、滑轮、卷扬机构、驱动单元和测量单元，绳索的一端连接在末端执行器上，绳索的另一端通过所述滑轮与所述卷扬机构缠绕连接，所述卷扬机构由驱动单元和测量单元控制；本发明属于海上救援领域，该系统通过绳索对末端执行器进行六自由度全约束操作，摆脱了需施加重力约束的条件的影响，在强风等恶劣天气下，通过改变绳索的张力，调节系统的刚度克服恶劣条件，实现对海上被困人员的精确和快速救捞。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 并联 驱动 海上 系统 | ||
【主权项】：
1.一种并联绳驱动海上救捞系统，其特征在于：包括基座静平台(1)、末端执行器(2)和多个驱动机构(3)，所述多个驱动机构(3)固定在所述基座静平台(1)上，所述末端执行器(2)通过驱动机构(3)与基座静平台(1)连接；每个所述驱动机构(3)包括绳索(31)、滑轮(32)、卷扬机构(33)、驱动单元(34)和测量单元(35)，所述绳索(31)的一端连接在末端执行器(2)上，所述绳索(31)的另一端通过所述滑轮(32)与所述卷扬机构(33)缠绕连接，所述卷扬机构(33)的转动由驱动单元(34)控制，所述测量单元(35)用于对末端执行器(2)位姿的解算。
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