[发明专利]一种基于惯性导航和卫星导航的定位方法及装置

摘要

本发明提供一种基于惯性导航和卫星导航的定位方法及装置，包括：步骤(1)：计算第一夹角、横轴平移量、纵轴平移量；步骤(2)：利用人员在水平自由方位坐标系下的坐标的估计值和航向角的估计值构造系统状态矩阵，利用人员在水平自由方位坐标系下的步长、航向角的估计值构造系统参数矩阵，利用第一坐标、第一航向角构造测量值矩阵，从而构造扩展卡尔曼滤波的状态方程和量测方程；利用扩展卡尔曼滤波方法对人员坐标的估计值进行计算。本发明利用卫导和微惯导组合，利用卫导精度较高、误差稳定和不随时间累积的优点以及惯导的短时高精度来实现长时间复杂场景下的高精度定位，并可实现室内外精准定位的无缝衔接。

主权项

1.一种基于惯性导航和卫星导航的定位方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤(1)：计算第一夹角Δθ、横轴平移量Δx、纵轴平移量Δy，所述第一夹角Δθ为第二轨迹到第一轨迹的旋转角度，所述第一轨迹为人员的第一坐标构成的轨迹，所述第二轨迹为人员的第二坐标构成的轨迹，所述横轴平移量Δx、纵轴平移量Δy分别为第一轨迹的起点平移到第二轨迹的起点的横轴平移量、纵轴平移量，所述人员的第一坐标为人员在水平自由方位坐标系下的卫星定位坐标，所述人员的第二坐标为人员在惯性坐标系中的惯性定位坐标；步骤(2)：利用人员在水平自由方位坐标系下的坐标的估计值和航向角的估计值构造系统状态矩阵，利用人员在惯性坐标系中的步长、所述航向角的估计值构造系统参数矩阵，利用所述系统状态矩阵和系统参数矩阵构造卡尔曼滤波的状态方程；利用第一坐标、第一航向角构造测量值矩阵，所述第一航向角为利用第一坐标计算得到的航向角，利用测量值矩阵和系统状态矩阵构造卡尔曼滤波的量测方程；利用卡尔曼滤波方法对人员在水平自由方位坐标系下的坐标的估计值进行计算。