[发明专利]一种自适应自抗扰控制方法、装置及设备有效
| 申请号： | 201810812319.2 | 申请日： | 2018-07-23 |
| 公开（公告）号： | CN108828950B | 公开（公告）日： | 2020-11-10 |
| 发明（设计）人： | 高健;刘亚超;张揽宇;王晓亮;张学志;陈新;陈云;贺云波 | 申请（专利权）人： | 广东工业大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 罗满 |
| 地址： | 510006 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种自适应自抗扰控制方法，包括：将被控对象的参数改变量输入至控制器增益补偿器以计算获取控制器增益补偿量；并将控制系统的控制器增益初始值与控制器增益补偿量的和作为补偿后的控制器增益；将控制系统的输出信号和总控制量和补偿后的控制器增益输入至扩展状态观测器，并根据扩展状态观测器输出的总扰动估计值、PD控制器输出的PD控制量、以及补偿后的控制器增益计算总控制量，以便利用补偿后的控制器增益对被控对象进行自抗扰控制。本申请根据被控对象的参数改变量对控制器增益进行了补偿，有效改善了控制性能，扩展了适用范围。本申请还公开了一种自适应自抗扰控制装置与设备，同样具有上述有益效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自适应 控制 方法 装置 设备 | ||
【主权项】：
1.一种自适应自抗扰控制方法，其特征在于，包括：将控制系统的输入信号输入至跟踪微分器以计算获取所述输入信号的跟踪信号和微分信号；将被控对象的参数改变量输入至控制器增益补偿器以计算获取控制器增益补偿量；并将所述控制系统的控制器增益初始值与所述控制器增益补偿量的和作为补偿后的控制器增益；将所述控制系统的输出信号和总控制量和所述补偿后的控制器增益输入至扩展状态观测器，以计算获取第一状态估计值和第二状态估计值和总扰动估计值；计算所述跟踪信号与所述第一状态估计值的差值作为跟踪误差信号；计算所述微分信号与所述第二状态估计值的差值作为微分误差信号；将所述跟踪误差信号和所述微分误差信号输入至PD控制器以计算获取PD控制量；根据所述PD控制量和所述总扰动估计值和所述补偿后的控制器增益计算所述总控制量；并将所述总控制量输出至被控对象，以便对所述被控对象进行控制。
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