[发明专利]基于神经网络辅助的卫星/惯导列车定位方法与系统在审
| 申请号： | 201810813630.9 | 申请日： | 2018-07-23 |
| 公开（公告）号： | CN109059909A | 公开（公告）日： | 2018-12-21 |
| 发明（设计）人： | 陈光武;杨菊花;李文元;王迪;刘射德;张琳婧;程鉴皓;刘昊 | 申请（专利权）人： | 兰州交通大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20;G01S19/47;G01S19/50 |
| 代理公司： | 北京鸿元知识产权代理有限公司 11327 | 代理人： | 袁文婷;陈英俊 |
| 地址： | 730030 甘*** | 国省代码： | 甘肃;62 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于神经网络辅助的卫星/惯导列车定位方法与系统，其中的方法包括：对采集的卫星数据进行检测，若定位精度良好，则传输到数据融合模块进行数据融合，若定位精度不满足要求，则舍弃这组卫星数据；然后，惯导解算模块对采集到的惯性测量单元的数据进行解算，将解算结果与卫星的定位结果进行融合处理。最后，将融合处理后的结果输出，融入车载计算机中。利用本发明，能够解决现有列车定位系统中数据可靠性低、精度低等问题。 | ||
| 搜索关键词： | 解算 神经网络辅助 列车定位 融合处理 卫星数据 卫星 采集 惯性测量单元 列车定位系统 数据融合模块 车载计算机 数据可靠性 定位结果 数据融合 舍弃 传输 输出 检测 融入 | ||
【主权项】：
1.一种基于神经网络辅助的卫星/惯导列车定位方法，包括：获取传感器实时数据，其中，所述传感器实时数据包括惯性测量单元数据和卫星数据；通过惯导解算模块对所述惯性测量单元数据进行解算，获取列车的姿态、速度和位置；对所述卫星数据进行检测，其中，检测卫星星历观测数据与卫星定位精度因子值是否满足设定的条件，如果满足设定的条件，此卫星数据可用，如果不满足设定的条件，则此卫星数据不可用；当卫星数据可用时，将所述卫星数据与通过惯导解算模块解算后获取的列车的姿态、速度和位置信息进行融合处理，获取修正后列车的速度和位置；同时，将所述卫星数据与通过所述惯导解算模块解算后获取的列车的姿态、速度和位置信息作为神经网络输入，将系统计算误差值作为神经网络输出，对神经网络进行训练；当卫星数据不可用时，将神经网络训练后的输出值与通过惯导解算模块解算后获取的列车的姿态、速度和位置信息进行融合处理，获取修正后列车的速度和位置。
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