[发明专利]室内外导航无缝切换方法及控制系统

摘要

本发明提出了一种室内外导航无缝切换方法及控制系统，该方法包括以下步骤：实时采集场景数据，判断当前是否为疑似场景变化情形；对所采集的场景数据与上一时刻t0时的场景数据进行对比分析，初步判断此时是否场景发生变化，采集t2时刻的场景数据，将t2时刻的场景数据与t1时刻的场景数据进行对比，确定此时场景发生变化，控制导航切换。通过室内外导航无缝切换方法简单，对场景有变化通过疑似场景变化‑初步判断此时场景发生变化‑确定此时场景发生的步骤实现导航的切换，准确性高，室内外定位导航切换的时间误差小，能有效消除室内外定位切换过程中可能出现的乒乓效应，实现室内外定位导航的无缝平滑过渡，提升用户的体验感。

主权项

1.一种室内外导航无缝切换方法，其特征在于，包括以下步骤：S1，实时采集场景数据，当该场景数据超出设定的场景数据阈值时，判断当前为疑似场景变化情形，记录当时时刻t1时的场景数据，并执行步骤S2，如果不是疑似场景变化情形，则认为场景未发生变化；S2，对所采集的场景数据与上一时刻t0时的场景数据进行对比分析，计算差值，得到第一变化值，当第一变化值超出设定变化阈值T时，初步判断此时场景发生变化，并执行步骤S3；当第一变化值不超出设定变化阈值时，则判定场景未发生变化，执行步骤S1；S3，采集t2时刻的场景数据，将t2时刻的场景数据与t1时刻的场景数据进行对比，计算差值，得到第二变化值，当第二变化值与第一变化值变化趋势一致且超出设定变化阈值T时，确定此时场景发生变化，并执行步骤S5；当第二变化值与第一变化值变化趋势一致且第二变化值未持续性超出设定变化阈值T时，则判定为疑似场景变化情形，执行步骤S4；当第二变化值与第一变化值变化趋势不一致，则判定场景未发生变化，执行步骤S1；S4，采集下一时刻t3的场景数据，按步骤S3中的方法将t3时刻的场景数据与t2时刻的场景数据进行对比验证，直至验证为场景发生变化时，执行步骤S5；S5，控制导航切换：如果由室内到室外，则将地图更换为室外地图，并且采用卫星定位，如果由室外到室内，则将地图更换为室内地图，并且采用wifi或蓝牙定位。