[发明专利]一种具有随机非线性扰动的滑模控制方法在审
| 申请号： | 201810814458.9 | 申请日： | 2018-07-23 |
| 公开（公告）号： | CN108919647A | 公开（公告）日： | 2018-11-30 |
| 发明（设计）人： | 胡军;张盼盼;张红旭;陈东彦;石宇静;计东海 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨理工大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人： | 岳泉清 |
| 地址： | 150080 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 一种具有随机非线性扰动的滑模控制方法，本发明涉及具有随机非线性扰动的滑模控制方法。为了解决现有滑模控制方法不能同时处理随机切换非线性、状态时滞和不确定性，使外部扰动对系统输出影响大，导致滑模控制精度低的问题。本发明包括：一、建立具有随机切换非线性和有界状态时滞的网络化控制系统的动态模型；二、对步骤一建立的动态模型进行滑模面的设计；三、计算滑模面的滑模动态；四、获得保证滑模动态H∞性能的判别条件，通过对判别条件的求解，得到滑模面参数矩阵G；五、根据获得的参数矩阵G，构造滑模控制器，实现对具有随机切换非线性和有界状态时滞的网络化控制系统的滑模控制。本发明用于网络化控制领域。 | ||
| 搜索关键词： | 滑模控制 滑模 非线性扰动 状态时 网络化控制系统 参数矩阵 动态模型 判别条件 滑模控制器 网络化控制 不确定性 外部扰动 系统输出 滑模面 求解 保证 | ||
【主权项】：
1.一种具有随机非线性扰动的滑模控制方法，其特征在于：所述方法的具体步骤为：步骤一、建立具有随机切换非线性和有界状态时滞的网络化控制系统的动态模型；步骤二、对步骤一建立的具有随机切换非线性和有界状态时滞的网络化控制系统的动态模型进行滑模面的设计；步骤三、根据步骤二设计的具有随机切换非线性和有界状态时滞的网络化控制系统的动态模型的滑模面，计算滑模面的滑模动态；步骤四、利用步骤三获得的滑模动态，通过李亚普诺夫稳定性定理，获得保证滑模动态H∞性能的判别条件，通过对判别条件的求解，得到滑模面参数矩阵G；步骤五、根据步骤四获得的参数矩阵G，构造滑模控制器，实现对具有随机切换非线性和有界状态时滞的网络化控制系统的滑模控制。
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