[发明专利]一种基于无人机图像的输电线路检测方法

摘要

本发明提供一种基于无人机图像的输电线路检测方法，包括以下步骤：采集输电线路图像；对输电线路图像进行分组筛选；对图像进行预处理；获取二值图像；采用形态学算法对获取的二值图像进行处理，实现输电线路边缘断点的连接以及输电线路图像背景成离散块状分布；通过累计概率Hough变换，对处理完成的二值图像进行检测，以获取长直线图像；对获取的长直线图像依次进行筛选、分组、拟合，最终定位出每条输电线路的位置。本发明提供了一种基于无人机图像的，对图像边缘有较高的检验精度，能够避免漏检、误检现象的输电线路检测方法。

主权项

1.一种基于无人机图像的输电线路检测方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、通过无人机巡检输电线路，由机载摄像头采集输电线路图像；步骤2、根据无人机拍摄的输电线路图像的背景，对图像进行分组，将具有高度相似背景的图像划分为同一组；步骤3、图像预处理；所述步骤3包括如下步骤：3.1、将彩色输电线路图像转换为灰度图像；3.2、对灰度图像进行高斯模糊，实现在充分保留边界信息的情况下对图像进行去噪；步骤4、获取本组图像的二值图像；所述步骤4包括如下步骤：步骤4.1、采用Canny算子计算本组的每个图像的梯度，根据梯度计算图像边缘幅值与角度；步骤4.2、根据图像较高的亮度梯度，采用Canny算子，使用滞后阈值，滞后阈值包括高阈值和低阈值，创建滚动条并输入阈值类型和阈值大小，拖动滚动条调节阈值参数，获取每个图像的最佳Canny阈值；步骤4.3、对获取的各个样本的Canny阈值进行方差最小化拟合，得到拟合阈值；步骤4.4、使用该拟合阈值对本组图像进行Canny边缘检测，获取二值图像；步骤5、采用形态学算法对获取的二值图像进行处理，实现输电线路边缘断点的连接以及输电线路图像背景成离散块状分布；所述步骤5包括如下步骤：步骤5.1、对二值图像进行膨胀运算，实现输电线路边缘断点的连接；步骤5.2、对二值图像进行腐蚀运算，达到背景成离散块状分布目的；步骤6、通过累计概率Hough变换，对处理完成的二值图像进行检测，以获取长直线图像；步骤7、对获取的长直线图像依次进行筛选、分组、拟合，最终定位出每条输电线路的位置；所述步骤7包括如下步骤：步骤7.1、遍历所有检测到的长直线的斜率，若有少量直线的斜率与大部分直线的斜率偏差很大，则将斜率偏差很大的少量直线去除；步骤7.2、遍历剩余直线的截距，将截距近似的直线划分为一组，共得到n组；步骤7.3、每一组都计算组内所有直线斜率的均值和截距的均值，n组共可得到n条直线，即为检测到的n条输电线。