[发明专利]一种无人驾驶车辆通用制动系统及控制方法

摘要

本发明涉及一种无人驾驶车辆通用制动系统及控制方法，包括控制单元和执行单元，控制单元包括通过信号线相连通的上位机和MCU，实现上位机对MCU的控制请求以及MCU对上位机的状态反馈，MCU通过信号线同时与执行单元相连通；执行单元包括液压油箱，电动液压泵，串联的常开式电磁阀和常闭式快速阀，与电动液压泵相连通的储能器，本发明不仅可直接用于无人驾驶车辆的生产制造而无需先设计传统车辆刹车系统再进行改装，同时对于改装传统车辆制动系统为自动控制，本发明只需将最终输出油管连接到原车制动油路中，改装极其简单，节省大量改装成本，适用于所有液压制动车辆的改装，通用性好。

主权项

1.一种无人驾驶车辆通用制动系统，其特征在于：包括控制单元和执行单元，控制单元包括通过信号线相连通的上位机和MCU，实现上位机对MCU的控制请求以及MCU对上位机的状态反馈， MCU通过信号线同时与执行单元相连通；前述的执行单元包括液压油箱，其为制动系统提供液压油源，电动液压泵，其由液压油箱处获取液压油源后为制动系统提供高压油，串联的常开式电磁阀和常闭式快速阀，两者串联后同时与制动轮缸相连通，两者协同工作实现在请求减速、意外掉电、通讯异常或正常掉电情况下车辆的制动、紧急制动或驻车制动；储能器，其与电动液压泵相连通，在车辆制动、紧急制动或驻车制动时提供制动压力油，保证液压油压力稳定，在电动液压泵输出口处安装单向阀，防止储能器中的高压油倒流回电动液压泵中；液压传感器同时与制动轮缸、常开式电磁阀和常闭式快速阀相连通，用于检测制动轮缸的液压油压力，计算制动力矩后向MCU发送制动轮缸压力信号后，MCU解析指令并计算出对应PWM的占空比后向常开式电磁阀和常闭式快速阀发送控制信号。