[发明专利]一种灌木整形机器人

摘要

本发明是一种灌木整形机器人，由垂直线性模组、水平线性模组、底座支架、垂直旋转机构、整形刀具总成、视觉装置等组成。能够通过视觉装置采集到待整形的球形或者蘑菇形灌木位置和外表形状，由控制器控制垂直线性模组、水平线性模组将整形刀具总成移动到待整形灌木位置，再由控制器调整整形刀具总成刀具的形状，进而调整灌木修整形状。

主权项

1.一种灌木整形机器人，其特征是：包括底座支架（13），底座支架（13）内设置有步进电机（12），步进电机（12）固定安装在电机固定板（10）下表面，电机固定板（10）水平设置固定安装在底座支架（13）内，步进电机（12）的输出轴穿过电机固定板（10）通过轴承套杯（11）与转台（14）传动连接，所述的转台（14）设置在底座支架（13）上表面，转台（14）可在步进电机（12）的带动下转动；转台（14）的上方可拆卸的安装有垂直线性模组固定板（15），垂直线性模组固定板（15）上固定安装有垂直线性模组（1），所述的垂直线性模组（1）内安装有驱动块，水平线性模组（2）通过三角形支架（16）固定安装在驱动块上，驱动块在垂直线性模组（1）内沿竖直方向滑动进而带动水平线性模组（2）在竖直方向运动；所述的水平线性模组（2）内安装有滑块（3），滑块（3）上安装有支架（4），支架（4）的底边水平向外伸出形成台面，台面上表面固定安装有旋转电机（5），旋转电机（5）的输出轴穿过台面与竖直设置的垂直旋转机构（7）的顶端传动连接，垂直旋转机构（7）的底端通过连接件（8）与整形刀具总成（9）固定连接，所述的旋转电机（5）能够通过垂直旋转机构（7）带动整形刀具总成（9）围绕垂直旋转机构（7）的轴心转动；所述的整形刀具总成（9）由多个关节组组成，每个关节组内侧均设置有整形刀具，相邻关节组之间的夹角可调；所述的水平线性模组（2）远离垂直线性模组（1）的一端设置有视觉装置（6），所述的视觉装置（6）能够采集目标的三维轮廓信息。