[发明专利]在未绘制地图区域中引导移动平台的系统及方法

摘要

本发明公开了一种在未绘制地图区域中引导移动平台并且不产生所述未绘制地图区域的地图的系统、方法及非暂时性计算机可读储存介质，本发明涉及用于为自主和非自主位置意识提供鲁棒跟踪的容错。参考具体示例实施方案，所描述的采用视觉惯性传感器数据收集和分析硬件的位置感知技术实现了传感器、技术和硬件设计的使用的改进，其能够使得特定实施例以改进的速度和准确性向机器提供位置感知。

主权项

1.一种在未绘制地图区域中引导移动平台并且不产生所述未绘制地图区域的地图的系统，所述系统包括：移动平台；传感接口，与一个或多个传感器相耦合，所述一个或多个传感器包括至少一些视觉传感器和至少一些惯性传感器，其中所述一个或多个传感器被配置为感测所述移动平台的位置、运动或环境中的一项或多项；处理器，被耦合到所述传感接口和所述移动平台以提供引导和控制，并且还被耦合到存储计算机指令的计算机可读存储介质，所述计算机指令被配置用于执行：维护与时间相关的跟踪状态的集合，所述跟踪状态包括：(i)姿态和(ii)传感器读数的一帧或多帧，所述传感器读数包括来自视觉传感器的至少一些帧，其中所述至少一些帧包括使用来自所述视觉传感器的图像信息被定位的2D特征点的多个集合；其中传感器读数的每个帧能够包括从所述移动平台可用的多个传感器中的任何一个传感器所接收到的传感信息；从所述与时间相关的跟踪状态的所述集合中选择两个或更多个跟踪状态；从所选择的所述跟踪状态创建包括在所述视觉传感器帧中的共同2D特征点的2D特征对应集合；三角测量来自所述2D特征对应集合的2D特征点，以形成3D点集合；选择所述3D点集合的子集，所述3D点集合包括具有在阈值内的重投影误差的3D点；根据包括减少所选择的所述3D点的重投影误差的总和的标准，更新在与时间相关的跟踪状态的所述集合内的所述跟踪状态中的至少两个跟踪状态的当前姿态；并且使用针对至少两个跟踪状态所确定的经更新的所述当前姿态来引导所述移动平台。